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公开(公告)号：CN118868709A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410967766.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 长安大学
IPC: H02P21/20 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车永磁电机控制装置及方法，属于永磁同步电机系统控制技术领域。采用五扇区的控制方法每72°划分一个扇区。五桥臂逆变电路中，中间桥臂作为公共桥臂连接两个永磁同步电机，其余桥臂分别连接两个永磁同步电机的对应端。采样永磁同步电机的转速和电流，通过PI调节器、滞环控制器、查询矢量表，得到电机控制矢量。将PMSM1矢量的末位与PMSM2矢量的首位进行逻辑与，产生一个五位矢量。最后将五位矢量以及反状态连接至对应的开关管，即可完成对双电机的驱动控制。本发明所设计的一种电动汽车永磁电机控制装置及方法具有高效率，高精度，低损耗，低延迟的特点。
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公开(公告)号：CN118868702A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410967726.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种公路交通隧道风机双异步电机控制方法及装置，控制装置包括直接转矩控制系统、五桥臂逆变器和双异步电机。两个异步电机通过共用一个桥臂实现五桥臂的拓扑结构，直接转矩控制系统通过获取两个开关控制信号电压矢量，对其进行与运算后输出开关触发信号输入到五桥臂逆变器，实现对三相Y绕组双异步电机的直接转矩控制。相比传统的六扇区异步电机直接转矩控制方法，该方法将磁链圆的六个扇区重新设计，划分出两个四扇区开关矢量表来控制双电机，优化控制逻辑，减少了交叉干扰。通过两个不同的四扇区开关矢量控制表能快速实现精准调制，从而极大地简化了直接转矩控制系统的算法结构，实现高精度、快响应的控制。
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公开(公告)号：CN118282282A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410395116.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车驱动控制方法及系统，通过利用电机的转矩误差、磁链误差和三电平逆变器的电容电压输入至滞环控制器输出矢量开关表选择信号，通过矢量开关表控制电机，本发明控制方法相比于传统矢量控制方案更加简单，不需要对电机模型进行复杂的坐标变换来将交流电动机与直流电动机进行比较、等效、转化。同时，也不需要为解耦而简化电机的数学模型。其控制结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩响应迅速且无超调，是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式，可以满足电动汽车在加速、减速和制动等方面的要求，提高了电动汽车的性能和驾驶体验。
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公开(公告)号：CN117799724A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311644816.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B64U80/80 , B64U80/30 , B64U80/40
Abstract: 本发明公开了一种基于智能交互的分体式全景探测机器人及其方法，在智能四足机器人内部增加了翻盖式停机坞设计，智能四足机器人可以同时收纳两个无人机进舱和启停工作，通过步进电机控制的翻盖式结构使无人机能够停入机器狗内部，提高二者的协调性；在机器人舱盖上设计合作标志，完成了四足机器人和无人机的智能匹配，通过设计于机器人背部的非电容式传感器识别无人机飞行动作打开舱门完成进舱，实现了无人机对目标机器人的锁定，有效防止误匹配，提高了降落的可靠性。该机器人结合了四足机器人与无人机二者各自的优点，使得机器人整体抗干扰、避障等能力加强，智能交互更加灵活，并在一定程度上扩大了探测范围和探测精度。
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公开(公告)号：CN111934583B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010373540.X
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双直流电机串联系统容错控制系统及方法，双直流电机采用首尾相串连的方式进行连接。包括两个直流电机、三相电压源型容错逆变器、参考电流计算模块、故障检测模块、容错控制模块。首先在双电机串联系统运行情况下，通过对双电机电流的检测来判断两个电机的故障情况，电机的故障判断分为三种情况，F＝0时，双电机系统健康没有故障发生，F＝1，电机1发生故障，电机2状况良好，F＝2，电机2发生故障，电机1状况良好。根据电流反馈的每一种情况对电流进行重构，保证双电机串联系统在某一电机出现故障时，另一个电机还能够带动整个系统正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113865556A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111117505.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 长安大学
IPC: G01C11/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G05D1/02 , B62D57/032 , B64C39/02 , B64D27/24 , B64D47/08 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种分体式全景智能探测机器人及方法，分体式全景智能探测机器人包括四足机器人和无人机，四足机器人用于探测以及承载无人机；四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。在类似于复杂的城区环境中，既可以单一的空中探测，陆地探测，也可以陆地、空中协同分体式全景探测，灵活性更强，探测范围更广，并且可以实现超远距离控制。
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公开(公告)号：CN111464072B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010374348.2
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法，将位置传感器在转速计算单元作用下得到的速度反馈到速度调节模块，将电流检测传感器得到电机的电流在电机故障检测信号作用下经过电流计算单元得到的电流值反馈到电流调节模块；将参考速度和反馈速度信号在速度比较器的作用下得到速度误差经PI控制器得到电流；然后在电机故障检测信号作用下得到参考电流；将电机电流信号在电机故障检测信号作用下获得电流值；将参考电流和电流在电流比较器的作用下得到电流误差，经滞环控制比较器得到占空比；再经PWM脉冲产生单元得到控制(n+1)相逆变器中开关管的通断脉冲控制信号。本发明保证电机高效稳定运行，提高工业生产效率。
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公开(公告)号：CN111464074B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010373542.9
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种三直流电机并联系统及电流控制方法，通过位置传感器经转速计算模块输出实际转速，与参考转速值进行计算，将计算好的转速误差经PI调节模块得到的三路的参考电流值，通过参考电流计算模块计算出四路参考电流值，将支路的实际三路电流值经过电流重构计算模块计算出实际的四路电流值，将实际的电流值与参考电流值计算出电流误差；将计算后的电流误差进入滞环控制模块的得到四路脉冲信号；将脉冲信号进入PWM模块进行脉冲调节，获得PWM占空比，通过四相电压源性逆变器，比较直流电机工作电压与直流供电电源的大小，实现并联三直流电机控制。本发明可有效实现三并联直流电机的相关控制，操作难度小，便于理解。
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公开(公告)号：CN108304813B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810126429.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种智能识别圆形交通信号灯状态的方法，首先对道路图像序列进行预处理，重点是进行色彩分量滤波。随后利用字典学习获取的HSV颜色空间中合适阈值进行颜色分割，得到三张二值化图像，省略常规的灰度图像处理操作。其次，基于圆形交通灯的特征设计动态多级滤波器。进行动态滤波操作，快速筛选出交通灯候选连通区域。最后，运用黑体增长遮掩法在图像中标定信号灯图像，随后分析标定图像的颜色直方图，计算颜色判别系数并利用其规则得出交通信号灯状态。能快速的对交通灯实时状态进行有效的判定，有助于智能车辆对当前交通灯信息的读取，可用于智能驾驶中对交通灯显示状态的获取，在智能驾驶领域具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN110190785B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910506418.2
申请日：2019-06-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机模糊滞环电流控制系统及方法，通过检测永磁同步电机的霍尔信号，计算出速度和位置后，获取速度误差和误差变化量并作为模糊逻辑控制器输入，模糊逻辑控制器将转速误差和误差变化率转化为输出量H，作为三态滞环比较器的环宽；三态滞环控制器根据滞环规则将三相电流误差进行调节，输出六路的逆变器控制信号；从而实现六路信号分别控制逆变器六个功率开关管的开断，实现对电机的控制，使得电机稳定运行。本发明与传统方法相比，电流跟踪控制的响应速度和稳态精度较好。
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