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公开(公告)号：CN112950697B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110142746.6
申请日：2021-02-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/593 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于CBAM的单目无监督深度估计方法。深度估计是机器人实现对周围环境感知的关键技术之一，基于监督学习的深度估计方法将激光雷达等传感器得到的距离测量值处理后作为真值进行训练，但此过程会占用大量的人力和计算资源，因此其在跨场景中的应用很受限制。本发明在基于无监督学习的深度估计框架下，引入卷积块注意力模块并进行立体图像对的光度重建、视差平滑和左右视差一致性训练，对单目图像进行有尺度的深度估计。使用本发明所提出的方法，能够保留周围环境中物体的深度细节，并提高整体的深度估计精度，同时在跨场景下的泛化能力也能得到保障。
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公开(公告)号：CN117538919A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311568215.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对流层残差估计的参考站间异常模糊度检测方法，包括：提出利用模糊度固定回代后得到的各量测方程对应的天顶对流层估计残差，引入统计学检验筛选可能存在的模糊度异常值；由于原天顶对流层残差呈长尾尖峰非标准正态分布，本发明提出利用Box‑Cox变换将残差变换到标准正态分布，即使得残差平方和满足卡方分布；结合高度角阈值与卡方临界值判断，优选观测数据噪声小、模糊度固定正确的卫星对，重新估计天顶对流层延迟；利用新计算的天顶对流层延迟得到每颗卫星的双差对流层延迟参考值，对初次筛选中剔除的卫星重新进行模糊度检验，有效提升对卫星模糊度固定情况的判别能力，提高网络RTK的服务质量。
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公开(公告)号：CN110377969B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910566107.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ELM的区域电离层延迟实时建模方法。首先根据CORS站观测值获得信号穿刺点处电离层VTEC值和穿刺点经纬度，建立区域电离层球谐函数模型；然后使用球谐函数模型求解各穿刺点的VTEC模型值和模型值残差；其次建立ELM模型，将穿刺点经纬度、球谐函数模型自变量参数、VTEC模型值作为ELM模型输入参数，VTEC模型值残差作为输出参数，构建学习样本数据进行训练建模；最后利用训练好的ELM模型实时计算模型残差补偿值，结合VTEC球谐函数模型值得到VTEC预测值。使用本发明提出的方法，能够实时建立区域高精度电离层延迟模型。
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公开(公告)号：CN115407357A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210784265.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大场景的低线束激光雷达‑IMU‑RTK定位建图算法，包括：初始化阶段使用RTK位置信息快速精准的完成IMU对准，并解算激光雷达‑IMU‑RTK系统在全局坐标下的正确初始位姿；提取周围点云环境特征，根据曲率区分角点和面点；实时构建局部点云地图，利用当前帧点云信息与局部地图动态匹配，计算当前激光雷达位姿；图优化模型构建激光雷达里程计因子、IMU预积分因子、RTK绝对位置因子，优化求解定位结果并进行实时点云地图拼接。本发明通过图优化模型，能够解决低线束激光雷达在大场景特征稀疏环境下定位和建图问题，同时能够保障实时采集。
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公开(公告)号：CN115267864A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210914462.9
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种多频GNSS分步全概率整数模糊度解算方法，首先建立多频GNSS非组合几何相关函数模型，在观测值方程的参数域对基础模糊度进行重参化，得到超宽巷、宽巷和窄巷模糊度参数形式；然后基于各级模糊度的浮点解，以高置信度为阈值条件进行模糊度候选值选取，将全概率的无穷候选值问题约化为有限计算问题，从而得到基于有限个整数候选向量的全概率整数解；再基于加权平均准则，计算得到模糊度全概率整数解方差，对各级模糊度解算的精度评价；最后，依据条件方差公式对下一级的模糊度进行约束，实现各级模糊度的解算。本方法将常规的逐级整数固定模式转变为逐级全概率解算模式，在规避模糊度错误固定风险的同时，能够有效提高定位利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108957490B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201810648375.7
申请日：2018-06-22
Applicant: 东南大学 , 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星高度角的多路径误差改正方法，包括如下步骤：1)在多系统组合伪距单点的定位过程中，利用各个系统的观测文件与星历文件计算得到每颗卫星观测时刻的卫星高度角；利用多路径误差与卫星高度角之间存在的相关性，采用高度角的三角函数构建多路径误差的计算模型；2)根据多路径误差与观测的地理环境有关，设置环境影响系数以满足不同条件下的应用；3)利用计算得到的多路径误差对伪距观测值进行修正。本发明具有运算简便，抗干扰能力强的优点；与现有的基于周跳探测的双频伪距‑载波组合多路径误差改正法相比，在定位精度方面最高能够提升30％以上。
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公开(公告)号：CN114659514A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210278286.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体素化精配准的LiDAR‑IMU‑GNSS融合定位方法。首先提出一种基于曲率分割的体素化点云降采样方法，通过曲率阈值进行粗分类，并利用哈希映射函数进行点云体素降采样，更大程度保留了源点云的空间特征分布属性。其次，构建了一个基于点与邻域点集的最近邻域的点云配准模型，并设置了迭代终止阈值减小局部最优解问题的发生概率，将单帧点云的配准耗时提升了一个数量级。最后，构建了一个基于优化的LiDAR‑IMU‑GNSS融合定位模型，利用基于置信度加权的GNSS观测值对局部位姿估计值进行全局校正，能在复杂城市环境实现平均实现比同类先进方法更连续且更精确的位姿估计与地图重构。
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公开(公告)号：CN113686351A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111245141.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 南京市计量监督检测院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了网约车计程检测方法、系统、装置及计算机可读存储介质，方法包括：基于卫星导航系统GNSS基准接收机差分定位与惯性导航系统INS进行组合定位，解算出真实环境下车辆载体的高精度离散点定位结果；利用所述高精度离散点定位结果，结合车道电子地图，进行车辆行驶轨迹的里程恢复，得到基准里程；将所述基准里程与网约车终端计程结果进行对比，得到网约车计程误差。本发明能够为网约车计程提供准确的比较基准，从而实现真实动态路测环境下的计程检测；通过导入组合定位结果文件和输入网约车端计程结果，可直接计算出基准里程，从而获得网约车端的计程误差；本发明不仅能保证定位的精确性和连续性，而且提高了计程效率。
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公开(公告)号：CN113670337A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111031783.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法；该方法采用标准t分布和IGG‑III方案设计自适应增益矩阵以缓解卡尔曼滤波故障跟踪的影响，从而缩短组合导航系统对缓变故障的检测延迟时间，其中自适应增益阵的构造形式简洁，抗差性能高；同时，结合传统外推法的故障检测状态，设计由外推法和残差卡方检验故障检测统计量构成的统计量，在外推法检测到缓变故障的状态下利用样本分位数原理对序列进行异常值检测，从而判断缓变故障结束时刻，及时避免虚警现象的发生，提高系统定位精度和可靠性；整个检测方法流程简单，思路清晰。
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公开(公告)号：CN113075676A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110317996.9
申请日：2021-03-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线里程匹配的隧道内车辆定位方法。首先读入高精度车道线信息，在进入隧道前根据卫星定位的结果，按垂直方向匹配对应的车道线点，记为里程约束的起始点，之后根据车轮测速仪开始累积车辆里程，并利用激光雷达获得车辆距离隧道墙壁的距离，间接得到车辆距车道线的距离，再通过车辆总里程匹配车道线对应点，完成车辆的隧道内定位。应用本发明的测量方法在10km的隧道内车辆定位的绝对平面精度为1‑3m。
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