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公开(公告)号：CN113589734A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110891710.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统，包括主FPGA控制单元、从FPGA控制单元和从FPGA控制单元阵列，本发明所提出的基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统灵活、可扩展，降低对单一FPGA计算能力要求的同时，实现了系统的模块化设计。当实际电机模拟器功率需求等级需要变化和调整时，可通过增加和删减级联FPGA控制单元的个数实现对控制系统的灵活调整，从而减小了设计人员重新开发设计整体系统的工作量，本发明适用范围广，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN111948947A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010862706.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种电机模拟器的非线性电流模拟及鲁棒控制的方法，a、将经传感器采集获得的被测电机控制器的三相电压进行坐标变换得到dq轴电压，建立电机模型状态方程；b、求取前馈控制环节的前馈电压Uf；c、求取电机模拟器的状态反馈输出电压ULQR＝K·ierr；d、求取扰动观测器输出电压e、求取电机模拟器最终目标输出电压 通过电压调制策略对功率放大单元的高频开关实现对电机模拟器非线性电流的模拟和控制。本发明具有实际电机模拟器中耦合网络参数发生摄动和电机转速变化时，仍然能够保证电机模拟器的稳定性和鲁棒动、静态性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN119915299A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510244666.X
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法，包括：亏秩方程下的构型求解：构建卫星星间观测量对于状态的偏导矩阵，构建方程组，使用L‑M算法对该方程组求解，获得星座整体绕地心旋转的星座构型，从而获得星座中每颗卫星的状态；旋转欧拉角的确定：建立星地测距与卫星位置矢量、测站位置矢量、偏移量之间的函数关系，进行泰勒展开，得到测距与旋转欧拉角之间的线性关系，构造线性方程组，通过最小二乘计算得出旋转欧拉角；星座构型矫正：利用得到的旋转欧拉角构造旋转矩阵，对星座构型进行矫正，得到星座的准确轨道信息。本发明对星地观测弧段数依赖程度低；对星地观测弧段长度依赖程度低；节省了观测资源。
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公开(公告)号：CN117375465A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311324857.4
申请日：2023-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02M3/158
Abstract: 本申请提供一种中性点供电永磁同步电机母线升压控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机在中性点供电拓扑结构下的等效系统模型，所述等效系统模型包括等效Boost电路及逆变器；基于所述等效系统模型确定对逆变器的驱动‑升压控制策略及母线电压动态调节策略；使用所述驱动‑升压控制策略对逆变器进行驱动‑升压控制，以及使用所述母线电压动态调节策略对逆变器的直流母线电压进行动态调节。本申请提供的控制方法，针对中性点供电拓扑结构提出详细可行的驱动‑升压控制方案，并结合电机实际工况对母线电压进行动态调节，能够在保证电机稳定运行的基础上有效降低系统损耗。
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公开(公告)号：CN115026420A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210638885.2
申请日：2022-06-07
IPC: B23K26/142 , B23K26/382 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 一种避免超快激光加工空腔中对壁损伤的方法，涉及一种超快激光加工技术领域，特别是涉及超快激光加工含空腔零件的对壁损伤防护策略。本发明是要解决目前超快激光加工含空腔零件的对壁损伤的技术问题。本发明中分步钻孔方法能在保持钻孔效率的同时降低修整孔边缘时穿过微孔的激光能量，添加填充物可以进一步将穿过微孔底部的激光能量吸收，有效阻挡激光照射到空腔的对面壁材料，达到防止对壁损伤的目的。激光钻孔结束后，仅需将零件整体加热便可去除内部填充材料，填充材料可重复使用，且因为基料硫代硫酸钠溶于水，空腔内部不易造成填充物残留。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952040A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210671527.1
申请日：2022-06-14
IPC: B23K26/382 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 一种镍基合金曲面的飞秒激光钻孔方法，涉及一种合金曲面的激光钻孔方法。本发明是要解决目前合金曲面的飞秒激光钻孔时孔锥度不可控、整体圆度较差的技术问题。在本发明的镍基合金曲面的飞秒激光钻孔方法中，由于激光功率随着加工深度的增加而增加，且单层进给量阶段式降低，因此在钻孔过程中可以降低由于孔深度的增加使能量吸收率降低的负面影响，提高了能量利用率，使出口一侧能量密度显著增加，从而改善了锥度，提高了小曲率曲面微孔加工的质量。
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公开(公告)号：CN118394124A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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公开(公告)号：CN118376373A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN118270232A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490140.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种垂直起降飞行器及其可倾转旋翼气动控制方法，以解决现有倾转旋翼飞行器是通过电动机控制旋翼倾转机构倾转的角度，存在可靠性差、飞行器姿态难以控制、故障率高、故障发生危害程度大的问题。飞行器：机翼固定在机身上，机翼末端的旋翼倾转机构可在铰链轴上旋转，扇形蜗轮与机翼内壁固接，带有电机控制的蜗杆固定在旋翼倾转机构的短舱框架上，连接铰链轴的万向节位于机翼根部，两个尾翼倾转机构对称设置在机身尾部的两侧，尾翼倾转机构与尾翼轴固接。方法：通过调节旋翼螺旋桨的循环螺距和集体螺距的方式调整旋翼螺旋桨的方向，通过扇形蜗轮和蜗杆限制旋转角速度。本发明可以提高飞行器的可靠性，减轻飞行器的重量以及提升气动性能。
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公开(公告)号：CN117518833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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