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公开(公告)号：CN115214762B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210388667.8
申请日：2022-04-13
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。
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公开(公告)号：CN113525511B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110401512.9
申请日：2021-04-14
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本公开提供一种转向控制系统，其在线控转向方式的车辆中，即使正在通过方向盘向驾驶员发出警报时，也能进行由驾驶员进行的转舵轮的操作。线控转向方式的车辆的转向控制系统具备基于方向盘的转向角来运算目标转舵角的转舵角运算部和基于车辆的状态来运算目标反作用力转矩的反作用力转矩运算部。在向驾驶员的警报请求被发出的情况下，反作用力转矩运算部基于转向角来运算基本反作用力转矩，运算用于通知车辆状态的警报反作用力转矩，运算将基本反作用力转矩与警报反作用力转矩合计而得到的目标反作用力转矩。此外，转舵角运算部在根据转向角来运算目标转舵角的过程中，将与警报反作用力转矩的量相当的转向角或转舵角除外来运算目标转舵角。
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公开(公告)号：CN111746500B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010226947.X
申请日：2020-03-27
Abstract: 本发明的具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统抑制成本增加，且抑制因消除停车时产生的转向角偏差而导致乘员对车辆动态感到不适。车辆行驶控制系统具有：使车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开的转向操纵装置；产生车辆驱动力的车辆驱动单元；以及控制转向操纵装置和车辆驱动单元的控制装置。控制装置实施：转向处理，控制转向机构，使实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制车辆驱动单元，使实际车辆驱动力接近确定的目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，在低车速条件下转向角偏差比转向角阈值大时，限制目标车辆驱动力，使其比要求车辆驱动力小。
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公开(公告)号：CN114248832A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111106283.4
申请日：2021-09-22
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置，具备至少控制转向操纵侧马达(13)的工作的控制部。上述控制部构成为：运算成为转向操纵反作用力的上述转向操纵侧马达(13)的马达转矩的作为目标值的目标反作用力转矩，运算被反映至上述目标反作用力转矩的、用于限制使转向轮向规定的方向转向的转向操纵的偏差轴力，将被设定为表示方向盘(3)的旋转量的值的转向操纵角与被设定为表示上述转向轮的旋转量的值的转向角中的任一方的角度作为基准角，将根据舵角比换算了上述转向操纵角与上述转向角中的另一方所得的角度作为换算角，基于上述基准角与上述换算角的偏差来运算上述偏差轴力。
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公开(公告)号：CN114194288A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111075997.3
申请日：2021-09-14
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了转向控制装置。该转向控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：计算作为转向反作用力的目标值的目标反作用扭矩，该转向反作用力是与对转向单元(4)的转向输入对抗的力；以及控制设置在转向单元(4)中的转向侧电机(13)的操作，使得产生与目标反作用扭矩对应的电机扭矩。该电子控制单元被配置成基于作用在操作以使转动轮(5)转动的转动轴上的轴向力来计算角度轴向力作为轴向分量，该角度轴向力是其中不反映道路表面信息的轴向力，并且该角度轴向力是根据可转换为转动轮(5)的转动角的角度来确定的。该电子控制单元被配置成执行防护过程，使得角度轴向力不过度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525511A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110401512.9
申请日：2021-04-14
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本公开提供一种转向控制系统，其在线控转向方式的车辆中，即使正在通过方向盘向驾驶员发出警报时，也能进行由驾驶员进行的转舵轮的操作。线控转向方式的车辆的转向控制系统具备基于方向盘的转向角来运算目标转舵角的转舵角运算部和基于车辆的状态来运算目标反作用力转矩的反作用力转矩运算部。在向驾驶员的警报请求被发出的情况下，反作用力转矩运算部基于转向角来运算基本反作用力转矩，运算用于通知车辆状态的警报反作用力转矩，运算将基本反作用力转矩与警报反作用力转矩合计而得到的目标反作用力转矩。此外，转舵角运算部在根据转向角来运算目标转舵角的过程中，将与警报反作用力转矩的量相当的转向角或转舵角除外来运算目标转舵角。
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公开(公告)号：CN109421795B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN112407040A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010806174.2
申请日：2020-08-12
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 一种转向控制系统(1)，包括中央处理单元。中央处理单元基于状态量来计算作用在转弯轴(22)上的多种类型的轴向力。中央处理单元通过以预定分配比例对多种类型的轴向力进行求和来计算用于计算命令值的分配轴向力。中央处理单元计算轴向力以具有随着状态量的变化的滞后。每个轴向力的滞后被调节以接近多种类型的轴向力中的一个特定轴向力的滞后。
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公开(公告)号：CN112407034A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010842787.1
申请日：2020-08-20
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种转向装置(10)，包括转弯轴(14)、转向机构、电机和控制装置(50)。控制装置(50)包括转向范围轴向力计算电路(81)、限制轴向力计算电路(82；110；120)、最终轴向力计算电路(83；85)以及轴向力调节电路。转向范围轴向力计算电路(81)计算当方向盘(11)在预定操作范围内操作时的转向范围轴向力。限制轴向力计算电路(82；110；120)计算限制轴向力。最终轴向力计算电路(83；85)计算最终轴向力。轴向力调节电路基于反映作用在转弯轴(14)上的力的轴向力来调节转向范围轴向力、限制轴向力或最终轴向力的值。
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公开(公告)号：CN111717272A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010193461.0
申请日：2020-03-18
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。
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