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公开(公告)号：CN109421795B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN110194160A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910104840.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，能够决定车辆可通行的恰当的目标行驶路线。被搭载于车辆的自动驾驶系统具备：信息取得装置，取得表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和自动驾驶控制装置，基于驾驶环境信息来控制车辆的自动驾驶。驾驶环境信息包括地图信息、和表示与车辆一体移动的路线确定对象的尺寸的尺寸信息。自动驾驶控制装置参照地图信息和尺寸信息，将路线确定对象能够不超出车道地进行通行的行驶路线决定为到目的地为止的目标行驶路线。
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公开(公告)号：CN109649477B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810934285.4
申请日：2018-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。
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公开(公告)号：CN110001636A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811465664.X
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
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公开(公告)号：CN107640213A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110001636B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811465664.X
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
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公开(公告)号：CN110194160B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910104840.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，能够决定车辆可通行的恰当的目标行驶路线。被搭载于车辆的自动驾驶系统具备：信息取得装置，取得表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和自动驾驶控制装置，基于驾驶环境信息来控制车辆的自动驾驶。驾驶环境信息包括地图信息、和表示与车辆一体移动的路线确定对象的尺寸的尺寸信息。自动驾驶控制装置参照地图信息和尺寸信息，将路线确定对象能够不超出车道地进行通行的行驶路线决定为到目的地为止的目标行驶路线。
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公开(公告)号：CN107640213B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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公开(公告)号：CN108974000B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810501885.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
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公开(公告)号：CN109649477A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201810934285.4
申请日：2018-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。
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