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公开(公告)号：CN111805538B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010560487.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法，针对在较大周期姿态修正量下，机械臂不能平滑加/减运动的问题，修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力，获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量；并通过将各坐标轴稳定运行时的最大周期姿态修正量增量确定各轴每周期姿态修正量插补步幅基数，最后通过力位转换、插补逼近各轴的周期姿态目标修正量，避免了机械臂启动或停止时，运动状态的改变导致的震荡，实现机械臂力控过程中的平滑运动。
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公开(公告)号：CN111775147B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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公开(公告)号：CN111897253A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN108152827B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710900086.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法，包括如下步骤：在AGV上安装传感器，并测量传感器中心至AGV中心的距离；在AGV运行场地内安装激光反射板；设定传感器的初始原点和零度角，利用导航控制器采集传感器的实时位姿信息并进行滤波，获得传感器的当前位姿信息；通过转换公式得出AGV车体中心的当前位姿信息；在AGV巡线运行时，实时解算AGV车体中心的当前位姿信息与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV的角速度和偏航角，完成导航。本发明通过布设传感器和激光反射板，并实时解算AGV位姿与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV，实现了灵活设置AGV运行路线并精确导航，弥补了传统的激光导航AGV定位方法路径单一且可靠性较差的缺陷。
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公开(公告)号：CN108227527B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201711342359.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于CANopen总线通讯的多轴协同控制系统及方法，其中，该系统包括上位机、总体控制模块、行走控制模块、升降控制模块和传感器采集模块；其中，总体控制模块获取运动控制信息和运行状态信息，根据状态信息处理结果对行走控制模块和升降控制模块发送相应的运动指令信息；行走控制模块将运动指令信息解析成若干个电机的控制信息；升降控制模块根据模拟的虚拟轴对电机运动进行前馈PID闭环控制；传感器采集模块定时将采集到的传感器上传给总体控制模块。本发明用于解决现有脉冲控制的布线麻烦、不能实现闭环、可靠性不高、协同控制效果不好以及不同控制器之间通信方式混乱、布线繁琐以及不规范的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106940183B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611149798.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 一种基于PSD测距的AGV精确定位方法如下：(1)采用视觉导引方式，使AGV的定位精度达到±10mm以内；(2)AGV粗定位完成后，利用PSD测距，测得两个基准点坐标，从而根据直线方程确定AGV当前横向和纵向的偏移距离和偏斜角度，得到AGV的当前位姿；(3)AGV当前姿态和目标姿态作为输入，建立AGV的运动方程，计算AGV的偏航角度、旋转角度；(4)通过麦克纳姆轮AGV的全向运动(向前、向后直行，向左、向右横移，任意角度斜行，0回转半径原地旋转及上述运动的组合)，实现AGV的姿态调整；(5)AGV姿态调整过程中，实时解算AGV的位姿，直至定位精度达到±0.3mm为止。本发明的定位精度高，计算简单，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN108227702A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711331234.4
申请日：2017-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质，系统包括AGV控制器、iGPS接收器、iGPS发射站、iGPS主控计算机；iGPS发射站：通过工作空间将红外光信号发射出去，同时发射三束光，两个扇面光束和一束选通光束；iGPS接收器：接收不同iGPS发射站发射的光束，记录光信号到来的时刻，并发送至主控计算机；iGPS主控计算机对iGPS接收器发送过来信号进行处理，并解算成在全局测量坐标系下的坐标；AGV控制器用于AGV导航策略及模型建立，并实现AGV四轴协同控制。
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公开(公告)号：CN108227527A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711342359.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于CANopen总线通讯的多轴协同控制系统及方法，其中，该系统包括上位机、总体控制模块、行走控制模块、升降控制模块和传感器采集模块；其中，总体控制模块获取运动控制信息和运行状态信息，根据状态信息处理结果对行走控制模块和升降控制模块发送相应的运动指令信息；行走控制模块将运动指令信息解析成若干个电机的控制信息；升降控制模块根据模拟的虚拟轴对电机运动进行前馈PID闭环控制；传感器采集模块定时将采集到的传感器上传给总体控制模块。本发明用于解决现有脉冲控制的布线麻烦、不能实现闭环、可靠性不高、协同控制效果不好以及不同控制器之间通信方式混乱、布线繁琐以及不规范的问题。
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公开(公告)号：CN104315196A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410407370.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: F16K11/044 , F16K41/02
CPC classification number: F16K11/044 , F16K31/52416 , F16K41/02
Abstract: 一种凸轮机构的电动梭阀，三通阀体(1)为两位三通结构，设有三个呈倒T形分布的孔形成入口以及出口，法兰端盖(5)固定连接在出口，密封压盖(10)固定连接在入口。阀芯(8)位于法兰端盖(5)与三通阀体(1)连接处，导杆(7)穿过阀芯(8)并固定连接为一体。阀杆(18)穿过密封压盖(10)并深入三通阀体(1)内部通过轴承装配在三通阀体(1)内部。阀杆(18)中部加工有偏心圆凸轮。导杆(7)的位于三通阀体(1)内部的一端通过固定环(22)与连接框架(25)固定连接，使得两个导杆(7)抵住所述凸轮并形成一体化联动结构。通过阀杆(18)的旋转带动所述的凸轮转动，由此使得一侧的阀芯(8)远离法兰端盖(5)使得入口和一侧的出口连通。
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公开(公告)号：CN201897522U
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201020597672.2
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种低频方波周期检测系统，包括接近开关、光电隔离、信号整形、FPGA信号采集单元、ARM数据处理单元以及FAGA与ARM并行总线通讯等几部分。接近开关信号经过光电隔离和信号整形后进入FPGA，FPGA通过一系列的处理后，将采样到的周期值保存到RAM区，并发送读取信号给ARM处理器，ARM处理器得到读取信号后，根据FPGA的状态位，到指定地址通过总线方式读取周期值，ARM处理器经过一系列的计算处理后，通过串口发送到PC机。该方法适用于对低频方波信号的高精度检测，具有检测精度高、系统设计灵活性强等特点。
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