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公开(公告)号：CN105953819B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610323697.5
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于交会对接光学成像敏感器和激光雷达的合作目标装置，包括单个中央角锥棱镜、N个边缘角锥棱镜、环形滤光片以及合作目标壳体；激光雷达测量时，仅中央角锥棱镜回光，视场角范围‑20度～20度；交会对接光学成像敏感器测量时，中央角锥棱镜和边缘角锥棱镜阵列同时回光，视场角范围‑16度～16度；合作目标壳体上设计了测量基准，用于表征交会对接光学成像敏感器和激光雷达的测量坐标系。本发明可同时应用于交会对接光学成像敏感器和激光雷达，能够降低交会对接飞行器布局难度，使两种敏感器最近工作距离达到0.5m，完成对接，提高了交会对接模式的可靠性。
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公开(公告)号：CN108279695A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810072869.5
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种航天器干扰力矩的快速在轨闭环辨识方法、系统和介质，本发明针对含挠性振动和液体晃动的航天器在变轨时主发动机点火期间的姿态控制问题，提出了一种变轨干扰力矩的快速闭环辨识方法。包括以下步骤：(1)由陀螺测量的角速度积分得到姿态角，并由控制器计算得到所需控制量；(2)根据姿态角输入和计算的控制量，输入干扰估计方程，得到干扰力矩的初步估计值；(3)将干扰力矩的初步估计值进一步输入到滤波器，过滤掉低频的挠性和液体晃动信息，得到最终的干扰估计值。利用该方法，可以在存在挠性振动和液体晃动时，对干扰力矩进行快速准确辨识。该干扰辨识结果可以直接前馈给积分项，从而可以减少主发动机开机时引起的姿态超调。
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公开(公告)号：CN105382843B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510860392.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法。进入抓捕末阶段前，由机械臂末端手眼相机测量得到目标可抓捕部位的最后一帧有效数据，确立在当前操作平台姿态构型A下，在机械臂基坐标系下的机械臂末端的抓捕期望位姿；进入抓捕末阶段后，根据当前操作平台上陀螺测量到的操作平台姿态信息，计算获得新的操作平台姿态构型B相对构型A的变化量，结合最后一帧的测量数据，求解在新的操作平台姿态构型B下机械臂末端的期望姿态；最终逆运动学计算得到机械臂各关节的修正控制量，驱动机械臂完成对期望目标的抓捕。本发明提出了一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法，保证机械臂在运动过程中平台的指向姿态与位置保持不变。
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公开(公告)号：CN104554824B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410789594.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种跳跃式再入飞行器过载保护方法：(1)根据器载计算机记录的阶段标志(PhaseFlag)判断当前飞行阶段，如果是二次再入段则执行后续过载保护功能，否则结束；(2)判断过载保护功能是否激活，如果已激活，则执行后续判断，否则转步骤(5)；(3)根据过载保护启动阈值D1，判断过载保护是否开始，并执行相应的保护功能；(4)根据过载保护终止阈值D2，判断过载保护是否终止，并终止相应的保护功能；(5)根据过载保护功能激活阈值D3，判断是否星上自主激活过载保护功能。利用本发明设计的二次再入段过载保护方法，通过设计合理的保护阈值，可以有效地将再入飞行器的最大轴向过载抑制到允许的范围内。
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公开(公告)号：CN104345771B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410492211.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105382843A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510860392.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法。进入抓捕末阶段前，由机械臂末端手眼相机测量得到目标可抓捕部位的最后一帧有效数据，确立在当前操作平台姿态构型A下，在机械臂基坐标系下的机械臂末端的抓捕期望位姿；进入抓捕末阶段后，根据当前操作平台上陀螺测量到的操作平台姿态信息，计算获得新的操作平台姿态构型B相对构型A的变化量，结合最后一帧的测量数据，求解在新的操作平台姿态构型B下机械臂末端的期望姿态；最终逆运动学计算得到机械臂各关节的修正控制量，驱动机械臂完成对期望目标的抓捕。本发明提出了一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法，保证机械臂在运动过程中平台的指向姿态与位置保持不变。
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公开(公告)号：CN104850129A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410802735.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种跳跃式再入的射向预偏置横向制导方法，属于飞行器再入制导领域。与神舟飞船采取的侧向翻转边界相比，本发明使用的速度方向偏差漏斗更加简单，同时更能满足跳跃式再入制导的初次再入段对速度方向进行控制的任务需求。本发明利用射向偏置量计算方法可以容易的实现对自由飞行段飞行方向的预补偿，从而提高了横向制导方法的精度水平。本发明利用时间补偿量，可以实现对射向的调整与控制，满足任务适应性的要求。
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公开(公告)号：CN104648695A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410791050.6
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于倾侧角可用性的再入走廊最优规划方法，首先确定初始再入角取值范围和确定倾侧角区域，并选择倾侧角剖面；然后选择飞行器的纵向航程、横向航程区间，划分初始再入角输入区间；计算飞行器到达每一个终端时的纵向航程偏差和横向航程偏差，完成所有初始再入角输入区间和所有终端区间的考核，确定初始再入走廊；最后增加组合的摄动偏差，更新再入走廊，并得到机动性评估结果；将评估结果最小的再入角作为轨道控制瞄准再入角，对飞行器轨道进行控制。根据本方法设计再入走廊解决了跳跃式再入飞行器使用传统方法可能导致的终端状态不可达和瞄准点非最优的问题，有助于减轻再入制导律的设计压力，可以给出快速评估结果以确保任务设计可靠准确。
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公开(公告)号：CN104345771A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410492211.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F1/12
CPC classification number: G06F11/1461 , G06F11/1464
Abstract: 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。
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公开(公告)号：CN102114917A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910216909.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供一种提高磁力矩器控制精度的处理方法，其卫星在轨正常运行时采用脉宽调制的方式进行磁控；具体步骤为：(a)计算得出磁力矩器输出磁矩Mi(i＝x，y，z)；(b)然后计算得出磁力矩器工作脉宽Wmi(i＝x，y，z)；(c)计算获得补偿后的分别安装于卫星三个轴上的磁力矩器工作脉宽Wmi′，i＝x，y，z。本发明对磁力矩器输出进行补偿，能够提高磁力矩器实际输出效率，从而提高系统控制精度。
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