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公开(公告)号：CN104536835B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201410773385.5
申请日：2014-12-12
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种热备份实时控制系统中自适应任务调度方法，(1)根据热备份实时系统中各项硬实时任务的特点，将任务分成单周期任务，多周期任务和空闲任务；(2)根据热备份实时系统中控制精度的需要，确定控制周期；判断单周期任务中是否包含交换比对任务，若不包含则额外设计一个交换比对任务，并确定所有任务的运行顺序和优先级；设置各项非空闲任务的启动时间点和截止时间点，并设置时间片的大小；(3)设置多周期任务的最小调度周期和最大调度周期；(4)在控制周期中断和时间片中断中按照步骤(2)确定的运行顺序进行任务调度，并在运行交换比对任务中对热备份实时控制系统中各机的任务调度完成情况进行比对，控制各机同时启动和结束多周期任务。
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公开(公告)号：CN107463442A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710566062.2
申请日：2017-07-12
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明提出了一种星载多核SoC任务级负载均衡并行调度方法，步骤如下：将多核任务控制块TCB作为节点构建全局任务调度队列；调度器模块初始化时创建4个优先级最低的空闲任务，并加入全局任务调度队列OSTaskRdyList；多核SoC系统的多个处理器核并行运行调度器模块；调度器模块采用自旋锁访问全局任务调度队列OSTaskRdyList，从全局任务调度队列OSTaskRdyList中取得当前优先级最高的任务T1；调度器模块查找空闲的处理器核或者运行最低优先级任务的处理器核，把优先级最高的任务调度到该处理器核上。本发明解决了多任务在多核SoC上均衡分配和并行运行的问题，大幅度提高了多核SoC的计算和处理效率。
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公开(公告)号：CN105204952A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510521047.7
申请日：2015-08-21
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F11/07
摘要： 本发明提供一种多核操作系统容错管理方法，主要包括，构建n×n的核间故障检测矩阵，每个处理器核利用核间故障检测矩阵定期检测系统中其他处理器核是否发生故障；其中，每个处理器核的故障检测包括：在每个定时监测周期起始，各个处理器核在核间故障检测矩阵中各自对应的一列k中的元素设置为TRUE；在每个定时监测周期末尾，各个处理器核查看矩阵中各自对应的一行j中的元素，如果其中某一个元素ejk不为TRUE，则认为与该列对应的处理器核k可能发生了故障，最后将行j中的元素全部清零。本发明的系统每个处理器核均具备对处理器中其他核进行故障检测的能力，大大提高了系统容错能力。
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公开(公告)号：CN104345771B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410492211.1
申请日：2014-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F1/12
摘要： 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。
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公开(公告)号：CN103473156B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310439356.0
申请日：2013-09-24
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种基于实时操作系统的星载计算机三机热备份容错方法，首先构建三台装有相同实时操作系统的计算机。在每个控制周期中，每台单机都通过三机之间的数据交换获取另外两机的数据。然后按照本机和另一机、本机和第三机、另一机和第三机共三种情况进行比较。再根据数据比对结果是否一致，结合单机是否发生过复位、“切机命令字”是否有效等因素，设置本机是否健康的标志。三台单机同步运行，三机的对外输出控制状态相同，由当班机负责最终的对外输出。在故障处理时，由于三台单机均同步运行，当班机切换时不需要再获取状态，所以故障恢复时间短，实时性高，在切换过程中系统控制不存在间隙，系统控制可以平稳过渡，实现了系统的自主重构。
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公开(公告)号：CN104345771A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410492211.1
申请日：2014-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F1/12
CPC分类号： G06F11/1461 , G06F11/1464
摘要： 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。
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公开(公告)号：CN104063295A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410295331.2
申请日：2014-06-26
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种多核操作系统可重构容错启动方法，设置同步信号为初始状态，设置自旋锁为未被占用；各处理器核完成初始化后，申请自旋锁；申请到自旋锁的处理器核进入核间互斥访问的临界区，其余处理器核阻塞在自旋锁上；第一个申请到自旋锁的处理器核将自己的处理器核ID设置为主核ID号，并设置同步信号，然后释放自旋锁；后续申请到自旋锁的处理器核通过读取到的值得知自己为从核，且主核ID对应的处理器核为主核，释放自旋锁；主核完成内存、总线设备及操作系统内核的初始化后通过设置核间同步信号启动从核，使主核和从核同时开始任务调度。本发明能够在主核故障时仍能正常启动其他处理器核运行，提高了多核计算机的可靠性。
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公开(公告)号：CN104636219B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410771377.7
申请日：2014-12-12
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F11/16
摘要： 本发明提供一种三机热备份实时系统同步事件响应的方法，三机热备份实时系统包括三台独立运行的单机，相互之间在每个控制周期定时通讯、交换数据，每一控制周期每个单机运行以下步骤：S1、查询是否有需要处理的事件；S2、当需要处理的事件到来时，记录本机的事件状态；S3、记录事件状态后与其他单机相互交换信息，查询其他单机是否有事件状态；S4、选择执行：S41、若步骤S3中查询到三台单机均有事件状态，则开始响应；或S42、若步骤S3中查询到有单机未有事件状态则等待一个控制周期。本发明通过单机之间的信息交换，根据收到事件的状态，决定是否使用数据信息，在信息不同步时等待一拍，提高热备份系统的可靠性和完备性。
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公开(公告)号：CN104657238A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510070076.6
申请日：2015-02-10
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F11/16
摘要： 本发明一种基于阵列结构的可重构容错方法，步骤如下：(1)采用硬件描述语言生成一个基于阵列结构的可重构模型，包括N×N节点阵列结构和节点间互联关系，以及与节点连接的功能模块；(2)以FPGA为载体生成可重构阵列模型的硬件电路，该电路能够通过I/O接口被处理器访问和操作；(3)构建可重构阵列模型中N×N个节点之间的通信协议；(4)基于处理器通过步骤(3)建立的通信协议实现对可重构阵列模型的重构。
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公开(公告)号：CN103412770B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310316991.X
申请日：2013-07-25
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种基于操作系统支持的嵌入式系统通用在线固化方法，本发明的硬件由目标机和地面机组成，两者互相连通，软件由操作系统、烧写程序和通用在线固化软件构成。操作系统运行于目标机程序存储器中，烧写软件运行于目标机内存中，通用在线固化软件运行于地面机上。目标机首先运行操作系统，操作系统成功接收到通用在线固化软件发送的烧写程序并通过校验后，跳转至烧写程序运行，烧写程序再成功接收到通用在线固化软件发送的待固化软件后，将待固化软件烧写至目标存储器中。本发明不需要调试器/仿真器，具有灵活性强、空间开销小、在线固化过程安全性和可靠性高的优点。
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