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公开(公告)号：CN110658811B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910848231.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法，该方法步骤为：建立移动机器人的运动学与动力学模型；定义路径跟踪误差方程；建立移动机器人的性能受限tan型障碍李雅普诺夫函数；基于图论知识，建立多个移动机器人的编队方式；建立移动机器人的路径参数更新率方程；针对移动机器人的非线性建模不确定项，采用后推设计方法，设计基于神经网络的控制器；设计编队控制器。本发明不仅能够保证单个移动机器人的路径跟踪误差最终收敛到小邻域内，还能保证误差始终在给定的区间内，保证暂态性能，同时，本发明实现了多个移动机器人的协同控制，使多个移动机器人根据路径参数均匀分布在同一条路径上。
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公开(公告)号：CN110705034A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910848967.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , H02P6/34 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02P25/022 , H04L12/801
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的永磁同步电机位置跟踪控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机的动力学模型和期望跟踪轨迹；永磁同步电机系统离散化；设计作用于控制器与执行器之间网络通道的事件触发机制；设计基于事件触发的自适应神经网络控制器；设计扰动观测器；设计补偿匹配与非匹配扰动的前馈补偿器。本发明所设计的方法不仅能够获得良好的位置跟踪性能和抗干扰能力，还将传统的永磁同步电机时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，有效地节省了永磁同步电机网络化控制系统的网络带宽、计算和能量等资源，使得系统在网络拥塞情况下也能正常运行。
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公开(公告)号：CN110045603A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811464035.5
申请日：2018-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对压电陶瓷驱动部件变载荷环境下的鲁棒自适应控制方法，步骤如下：建立压电陶瓷驱动系统，设定被驱动部件为一个加载在压电陶瓷驱动部件垂直方向上的刚性负载，并通过激光位移传感器测量其输出位移，且刚性负载设定的输出位移与压电陶瓷驱动部件的输出位移一致；对变载荷压电陶瓷驱动部件进行数学模型描述；设计鲁棒自适应控制器。该鲁棒自适应控制方法是考虑系统和环境干扰中不确定项，基于压电陶瓷驱动系统带载环境下的数学模型，利用带有回滞特性的输出可测量的二阶系统，通过设定一个规定性能函数来控制系统误差来实现实时调整鲁棒自适应控制器输出，从而保证压电陶瓷驱动平台对输入信号的高精度跟踪驱动精度。
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公开(公告)号：CN109950878A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910206378.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于DC/DC变换器自恢复保护电路及过压保护方法，该电路包括分压采样单元、比较单元、控制单元和驱动单元，以及串联在DC/DC变换器前端输入电源线上的开关管。分压采样单元采样DC/DC变换器的输出电压，当输出电压值超过设定的保护比较电压时，控制单元输出低电平，使串联开关管关断，实现过压保护；当输出电压值正常时，控制单元输出高电平，开关管导通，保证正常输入。通过本电路控制串联开关管导通与关断，实现输入输出直接串联等故障引起的过压保护，有效地防止故障蔓延；通过配置不同的采样比例，使得不同电压等级都能利用该保护电路实现过压保护。在故障排除后，保护功能自动恢复，保证主电路的长期可靠运行。
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公开(公告)号：CN106363637B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610890684.6
申请日：2016-10-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速示教方法，包括以下步骤：启动示教模式，摄像机捕捉机器人及其所在环境的画面信息；将捕捉的画面信息合成为全景视频信号输出到增强现实设备上；捕捉使用者的躯体运动数据，作为示教动作的输入信号；将此输入信号投射到机器人中，判断机器人是否按照使用者的示教动作做出相应的动作，如果是，则使用语音命令为该示教动作命名；将语音命令转化为文字关键字储存在原语数据库中，示教结束。本发明还公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器。本发明在混合现实的环境下，采用语音编程技术，提高了对机器人的编程效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108090474A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810041979.5
申请日：2018-01-17
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于云语音沟通和情绪感知的酒店服务机器人系统技术邻域，包括了云语音识别模块、语义理解模块、语音播放模块、面部表情识别模块、人脸识别模块、显示模块、动作识别模块、情绪识别模块、入住/退房模块、打印材料模块、支付模块、监视录像系统模块、身份证扫描模块等，以上模块集成在酒店服务机器人身上，酒店服务机器人通过人脸识别技术判断是否有顾客办理入住、退房业务，通过与顾客语音交流办理业务，同时具有打印相关材料、支付、身份扫描等功能，酒店服务机器人通过人的面部表情、语音和动作三方面的信息判断顾客情绪，适当调整与顾客交流的情感场景，酒店服务机器人可以调用酒店监控系统，进行人脸识别，用来提醒没有进行人脸图像采集和记录过程的顾客进行人脸图像采集并记录。
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公开(公告)号：CN108001563A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711157144.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC: B62D63/02
CPC classification number: B62D63/02
Abstract: 一种应用于城市交通的空中巴士。本发明提供一种城市无障碍通行的空中巴士系统及其设计方法，该系统主要由巴士车厢、起落架、支撑杆、支撑托盘和行驶轮机组组成。巴士车厢包含驾驶舱、乘客舱和平衡工作舱。无障碍通行的实现依靠前后两个支撑杆和行驶轮将巴士车厢支撑在普通车辆上空，由于支撑杆和行驶轮占地面积小，其可以沿着道路中央的双黄线或实分割线行驶而不影响其他车辆通行。空中巴士系统的平衡依靠平衡工作舱的重心调节装置进行调节，该装置通过电机驱动改变重物重心位置来为系统提供外加的转矩输入,本发明提供了一种新型城市无障碍通行的交通工具，一方面可应用于城市交通运输；另外还可以作为救护车和消防车完成城市紧急救援工作。
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公开(公告)号：CN107997751A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810039081.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC: A61B5/0205 , A61B5/0402 , A61B5/0408
Abstract: 本发明提供一种基于生物反馈的智能耳机系统的设计，该系统包括：可穿戴耳机、终端模块和云端。可穿戴耳机包括：采集模块，用于获取用户的心电数据；分析模块，用于提取出各种心率特征；传输模块，用于将各种心率特征传输到移动终端，接收终端模块发送的音频内容；播放模块，用于将获取到的音频内容播放出来。终端模块，根据心脏特征搜索音频内容并发送到耳机；用户根据播放音频对自身的调节作用做反馈；云端，收集播放音频前后用户的心率特征，运用大数据技术挖掘具体音频对用户心率特征的影响。通过本发明可使用户通过语音提示和音频内容了解自己的心脏状态，并在所播放音频的诱导下自我调节以改善心率状态，有利于保持身心健康。
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公开(公告)号：CN106447705A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611042763.8
申请日：2016-11-24
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
CPC classification number: G06F3/011 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T2207/10016 , H04N13/243 , H04N13/332
Abstract: 本发明公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统，包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个独立的摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车、处理器、虚拟现实输出设备，其中M≥1，N≥3；所述N个独立的摄像机能够两两组合在一起对目标物进行拍摄，并将拍摄的信息传输给处理器，处理器经过处理后，将虚拟现实视频信号传输至虚拟现实输出设备，用户通过虚拟现实输出设备对目标物进行观察。本发明的视觉系统及方法，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
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公开(公告)号：CN105856201A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610355833.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度的机器人视觉伺服平台，该平台包括支撑底座、第一电机、第二电机、第三电机、移动轨道、中心支柱以及带有摄像头和嵌入式计算机的顶部装置。上述三台电机以及相关的部件，为机器人视觉伺服平台的顶部装置提供了滚动角，俯仰角和水平角三个方向的自由度。本发明克服了现有技术的不足，采用了简单灵活的结构设计，扩大了机器人视觉活动的范围，而且顶部装置具有提供了双目视觉效果的双目摄像头和能适用于不同图像处理算法的嵌入式计算机，既可用于对物体的检测、识别，也可用于对空间中某目标物体位置的测量，扩大了机器人视觉伺服系统的应用范围，满足了多种工业制造要求。
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