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公开(公告)号：CN113494891B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110726982.2
申请日：2021-06-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种用于火车承载鞍整体型面测量的多视角拼接方法，在多视角测量过程中通过对所设计的靶标板上标志点的识别定位，计算不同视角下测量数据所在坐标系之间的转换关系，从而实现多个视角下测量数据的拼接，得到火车承载鞍完整的型面三维点云数据。本方法简便、快捷，可以很好地解决现有技术中各视角下测量得到的承载鞍型面数据难以拼接形成完整的型面数据的问题。
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公开(公告)号：CN114722512A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110005262.7
申请日：2021-01-06
申请人： 南京航空航天大学 , 南京璟麒智能机器人系统控制研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F17/16 , G06K9/62 , G06F111/04 , G06F113/26
摘要： 本发明提供了一种基于不变特征约束配准的C型梁变形检测方法，该方法包含：1）复材C型梁的测量点云和CAD模型的获取；2）不变特征提取，包括腹板区点云提取和镜像对称平面提取；3）利用不变特征作为约束达到精确配准，通过变形趋势和法向量相似性达到计算C型梁变形的目的。本发明的不变特征约束的C型梁检测方法能够正确的配准变形后的机翼复合材料C型梁和CAD模型，并能够正确的查找变形前后的对应点。
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公开(公告)号：CN114719779A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110000844.6
申请日：2021-01-05
申请人： 南京航空航天大学 , 南京景曜智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于线结构光的在线式蒙皮边界特征点提取方法。该方法包含：1）激光条纹中心线提取和重建；2）重建点云的预处理、降维；3）多边形近似控制顶点获取；4）有向转角提取精确边界特征点，通过对扫描线点云处理实现箱体蒙皮边界点的提取。本发明方法能够实现在线式多种截面形状、多扫描姿态下重建点云中的边界点精确提取。
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公开(公告)号：CN113284187A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110453059.6
申请日：2021-04-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于相位匹配与极线几何约束的数字投影仪投影标示方法，包括如下步骤：对相机和投影仪组成的测量系统进行标定；在物体表面投影相移条纹图和均匀灰度图；检测物体表面图像中对应于物体表面待投影标示特征的像素区域；求解相机图像中待投影标示区域中各像素的绝对相位值；计算相机图像中待投影特征区域像素在投影仪图像中对应像素的水平方向坐标；得到投影仪图像中的待投影标示区域，生成用于投影标示的图像，对物体表面进行投影标示。本发明将相位匹配与极线几何约束相结合，引入基于数字投仪的投影标示技术中，不需要在物体表面布置特征靶标，只需要向被测物体表面投影一组相移条纹图，便可实现对物体表面特征的投影标示。
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公开(公告)号：CN113052913A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110180512.0
申请日：2021-02-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种二级组合视觉测量系统中转位姿高精度标定方法，涉及视觉测量技术领域。提出了一种逻辑清晰、步骤有序且结果精确的用于二组组合视觉测量的高精度标定方法，并可在大尺度物体的测量过程中，利用标定后的中转位姿有效提高实际的测量精度。按以下步骤进行标定：S1、标定装置的现场布置与标定数据采集；S2、基于组合数据传输的标定模型建立；S3、基于Kronecker积和最小二乘原理的中转位姿求解与优化；S4、利用标定结果对被测对象进行高精度三维重建，实现被测对象几何量的完整表达。避免了由于不同测量系统尺度差异所造成的标定精度低的问题，从而提高了中转位姿的标定精度。通过标定后的中转位姿，即可有效提高实际的测量精度。
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公开(公告)号：CN111275078A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010031077.0
申请日：2020-01-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明实施例公开了一种用于零件图像识别的支持向量机的优化方法，涉及机器视觉技术领域，能够提高工业机器人高效准确的零件识别效果。本发明包括：对图像样本进行图像预处理，提取其形状特征，建立不同种类的零件的训练集；利用支持向量机进行训练，通过遗传粒子群算法同时进行支持向量机的参数优化和特征选择，获得优化后的参数和筛选后的特征；提取测试集零件的筛选后的特征，将其输入训练好的支持向量机模型获得零件的类别。本发明适用于工件识别。
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公开(公告)号：CN111210408A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911389122.3
申请日：2019-12-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于射线图像的复合材料缺陷识别方法，涉及机器学习领域，无需通过目测法或者直接破坏的方法识别图像中复合材料的缺陷。本发明包括：进行X线摄影，得到所述样件的DR图像；通过自适应中值滤波对所述样件的DR图像进行滤波，并对滤波后的DR图像进行特征锐化；对经过特征锐化的DR图像进行标注，得到数据集，再将所述数据集导入yolo-v3模型中训练；通过训练的yolo-v3模型，对待检测样件的DR图像进行网格划分，利用K－Means聚类算法对每个网格进行处理后，得到检测结果。本发明适用于复合材料缺陷检测。
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公开(公告)号：CN109079774B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810435656.4
申请日：2018-05-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
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公开(公告)号：CN109367770A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811317475.8
申请日：2018-11-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多旋翼无人机机臂折叠机构，包含壳体、机臂和锁止机构；机臂包含转动面板和连接臂；壳体包含下板、侧板和盖板；侧板包含第一侧板、第二侧板和第三侧板，其中，第一侧板、第三侧板均为直板，第二侧板的内壁呈圆弧状，两端分别和第一侧板的一端、第三侧板的一端固连；第一侧板、第三侧板平行设置，第一侧板、第二侧板、下板、盖板形成的机臂转动面板能够旋入旋出的腔体，当机臂转动面板旋入腔体内时，转动面板的一条直边和第一侧板的内壁贴合、圆弧边和第二侧板的内壁贴合；锁止机构包含基座、锁止销和弹簧，用于在机臂转动面板完全旋入腔体内时对其进行锁死。本发明结构简单，展开方便快速，且展开时稳定性极强。
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公开(公告)号：CN106363904B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610885097.8
申请日：2016-10-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/364 , B29C35/16 , B33Y40/00
摘要： 本发明公开了一种kossel结构的FDM三维打印机的散热装置，包含固定板、导风罩以及第一至第二散热风扇；导风罩包含第一至第四围板；其中，第一围板、第三围板为L型板，第一围板、第三围板、固定板之间相互连接形成一个梯形通道；第二围板、第四围板呈梯形，分别设置在所述梯形通道的两端，将梯形通道两端封闭，形成腔体；第一围板、第三围板相互连接的面板上设有进料口；固定板上设有出风口；第二围板、第四围板上设有进风口；第一散热风扇、第二散热风扇分别设置在第二围板、第四围板的进风口。本发明散热效果很均匀，有效降低了加热口的温度，提高了工件的冷却速度和成型质量，且结构更为紧凑，效应器垂直高度减小。
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