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公开(公告)号：CN109157162B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811273882.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
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公开(公告)号：CN114185353A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111497824.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自主作业装载机倒车避障与路径规划方法，涉及装载机技术领域，该方法包括：装载机车体后部与侧后部物体距离高速实时检测，并根据超声波测距装置信号与安装定位参数进行世界坐标位置转换，以判断物体相对于装载机实时位置关系；根据车辆后部与侧后部物体世界坐标信息，对物体运动状态进行精准判断；自主作业前根据已有信息进行路径规划，自主作业中根据检测信息实时对路径规划信息进行修正；针对极端某时刻路径规划无解情况，进行局部可行路径状况假设并重新尝试进行规划，寻找最近可行路径实现方法。本发明所提出的倒车避障与路径规划方法简单可靠，可移植性高，适用于各种自主作业装载机以及其他类似自主作业装置。
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公开(公告)号：CN110254468B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201910589600.9
申请日：2019-07-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B61K9/10 , G01N21/89 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种轨道表面缺陷智能在线检测装置及检测方法，装置由轨道表面确缺陷检测系统、轨道表面缺陷检测模型在线更新系统、列车组数据交互系统、轨道缺陷定位系统、异常处理系统及供电系统构成。方法包括利用安装在列车上的图像采集器拍摄轨道的连续图像；对获取图像中的轨道进行识别与提取：对提取出轨道的图像进行轨道初步处理与定位；对精确定位出的轨道进行缺陷检测。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触检测。采集的轨道表面图像经一系列数据图像处理方法被制作成轨道数据集送入神经网络模型中进行轨道表面缺陷的智能检测；所涉及减震装置用于防止因列车颠簸、晃动导致采集的图像模糊，达到高精度检测、减少人工干预的目的。
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公开(公告)号：CN113404118A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110797952.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 吉林大学
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明适用于工程机械领域，提供了纯电动装载机液压电机自动控制方法，包括如下步骤：根据装载机状态判断装载机所处作业阶段；当物料与铲斗接触时，根据物料属性，判断作业难易程度；进行多次载荷谱实验；确定不同工作阶段不同作业难易程度时液压系统功率范围；确定转速范围；获取当前转矩下电机效率随转速的映射关系；设定液压缸参考位移；得到初始电机期望转速；得到电机转速增量；计算得到电机最终期望转速。本发明液压系统采用单独电机驱动，与行走系统解耦，可独立控制，较柴油装载机效率高、无排放。液压电机输出功率随作业阶段以及作业对象改变，与需求功率相匹配；液压电机输出转速随外界负载动态变化；液压电机转速采用自动控制；电机转速充分考虑了电机效率模型，进一步提高液压系统整体效率。
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公开(公告)号：CN110664127B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911104583.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种家用智能鞋柜及其控制方法，所述鞋柜中，外支撑架及覆盖件为整个鞋架的外轮廓支撑件，压紧机构将鞋压紧在存取鞋旋转机构的存取鞋梳齿上同步转动，并在升降机构带动下上下运动，放鞋机构在鞋架旋转机构的带动下旋转，除尘机构与吸尘机构成套设置，信息采集及控制组件中，单片机分别与微型照相机、指纹采集模块、反馈屏幕和按键选择区中的按键信号连接，并分别控制存取鞋旋转机构、压紧机构、升降机构、鞋架旋转机构、除尘机构与吸尘机构运转；所述控制方法包括“取室内鞋存室外鞋”、“取室外鞋存室内鞋”以及“鞋柜内部自检及自清洁”过程，本发明所述家用智能鞋柜功能齐全，自动化程度高，可满足对智能便捷生活的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109124455A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811273891.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: A47L1/02 , A47L11/38 , A47L11/40 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L11/4063 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , E04G23/002 , G05D1/0231
Abstract: 本发明公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。所述控制方法包括机器人清洗玻璃幕墙控制方法、机器人竖直方向移动的控制方法以及机器人水平横向移动的控制方法；本发明机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。
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公开(公告)号：CN106043827B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610584356.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于不同规格尺寸的纸箱包装装置及包装方法，由纸箱夹持模块、胶带对中及压靠模块、纸箱回转模块、监测及控制模块和支撑框架模块组成，所述的纸箱夹持模块固定在纸箱回转模块的上转盘和下转盘上面，所述的上转盘上安装有从属于纸箱夹持模块的楔形夹持机构乙和楔形夹持机构丁，下转盘上安装有从属于纸箱夹持模块的楔形夹持机构甲和楔形夹持机构丙；待包装纸箱通过楔形夹持机构乙、楔形夹持机构丁、楔形夹持机构甲和楔形夹持机构丙进行夹持；通过调整所述的上转盘和下转盘的旋转圈数，进而调节待包装纸箱的封口胶带缠绕圈数。本发明能够方便快捷地包装不同规格和尺寸的纸箱，同时要解决纸箱包装不牢靠的问题。
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公开(公告)号：CN102809489B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210245616.6
申请日：2012-07-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆主动防倾翻性能实验系统及方法，包括有车辆跟随系统、安全保障系统、测试系统、被测车辆、自动驾驶系统、控制中心和实验场，所述的测试系统安装在被测车辆上，将被测车辆的运动状态信号传送至控制中心；所述的自动驾驶系统安装在被测车辆和控制中心中，使得操作员可以在控制中心遥控驾驶被测车辆；所述的控制中心位于实验场的安全区内；所述的车辆跟随系统驱动安全保障系统始终处于被测车辆上方，防止被测车辆发生倾翻。本发明可以对工程车辆主动防倾翻性能进行检测，突破了工程车辆主动安全技术中的实验检测环节难以完成的局限，保障了检测过程中操作人员、车辆及设备的安全。
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公开(公告)号：CN102991557B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210492406.7
申请日：2012-11-27
Applicant: 吉林大学
IPC: B62B5/02
Abstract: 本发明公开了一种可手动/自动切换模式的越障装置，包括底架、车轮组件、转轴支架、支架、转动关节、弹性机构上支架、弹性机构下支架、弹性机构，其中弹性机构可以为圆弧型，转动关节内部装有锁止机构。通过本发明的可手动/自动切换模式的越障装置，可以实现手动和自动切换悬架的刚度，从而适应不同的路面。本发明的可手动/自动切换模式的越障小车可以作为婴儿推车、医用护理车、运输车以及各种手推车，能够实现平稳地从柏油路等平整路面越过路缘石、驶上人行道等不平路面；或者从人行道越过路缘石、驶下柏油路面。本发明可以用于多种车辆，结构简单，制造成本不高，且性能优良，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN101561835B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910067018.2
申请日：2009-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 具有新型翻车保护结构的工程车辆驾驶室及动态设计方法属工程车辆安全驾驶室研究领域，具有新型翻车保护结构的工程车辆驾驶室动态设计方法包括以下步骤：1.初步设计翻车保护结构方案、各承载构件和辅助构件的截面形状、尺寸、接头形式、焊缝类型；2.翻车保护结构安全性能静态仿真；3.翻车保护结构静态试验；4.整车倾翻动态仿真；5.整车的动态试验；6.基于正交试验法进行结构优化设计。在具有新型翻车保护结构的工程车辆驾驶室的驾驶室框架中设置能量引导套和能量吸收结构。本发明可极大提高工程车辆驾驶室设计方法的规范、高效，提高破坏性试验的一次通过率，提供的具有新型翻车保护结构的工程车辆驾驶室，安全可靠性大幅提高，且成本低，易于制造和推广。
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