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公开(公告)号：CN107389060A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710392352.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明是一种基于CKF的IMU/Wi-Fi信号超紧组合室内导航方法，主要包括：建立Wi-Fi信号的RSS Fingerprinting数据库；利用Wi-Fi信号进行定位，得到行人所在位置PWi-Fi；利用IMU进行定位，得到行人所在的位置PIMU、速度VIMU、加速度a以及姿态AIMU；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度VJIMU；在RSS Fingerprinting数据库中分别找到与PWi-Fi和PIMU较近的n个参考点，再分别与PWi-Fi和PIMU做差获得测量点与参考点间的距离进而再得到距离差Δdi；利用CKF进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度以及姿态信息。本发明方法同时利用Wi-Fi与IMU的定位信息，结合容积卡尔曼滤波算法，具有滤波精度高、收敛速度快、鲁棒性强、导航精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106969783A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710076232.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术。提出一种单轴旋转快速标定方法。首先，根据陀螺与加速度计的输入输出关系，建立惯性器件输入输出模型。然后，给出Kalman滤波的状态方程与观测方程，让转台开始绕单轴进行旋转，根据建立的Kalman滤波方程对系统误差参数进行估计，将与该轴相关的部分参数激励出来。完成第一个轴的标定过程后，按照同样的方法，使转台再依次完成另外两个轴的旋转标定。最后，分析标定输出结果，完成全部标定，更新系统误差参数。虽然不能够将所有系统误差参数同时估计出来，而是将不同轴的相关参数依次标定出来，但是也能够保证最后结果的准确性，并能够实现较快的收敛速度，大幅度缩短标定时间。
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公开(公告)号：CN106679660A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710076668.8
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。
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公开(公告)号：CN115143948B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210653005.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光纤陀螺本征频率实时补偿标度因数的方法，它涉及一种实时补偿标度因数的方法。本发明为了解决。本发明所述方法的具体步骤为：步骤一、光纤陀螺外接温度检测装置，并将其放入模拟全温环境的温箱中，温度检测模块实时采集环境温度；步骤二、计算模块计算偏差频率；步骤三、频率调节模块改变调制频率；步骤四、以光纤环长作为中间变量，建立温度变化时标度因数变化量与偏差频率的关系，通过间接对调制频率的实时补偿，使调制频率与本征频率相等，实现标度因数补偿的目的。本发明属于光纤陀螺高精度测量领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115638782B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211367548.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 一种基于圆偏振光传输抑制光纤环热致误差的干涉式光纤陀螺，涉及光纤陀螺领域。解决现有的干涉式光纤陀螺中光纤环热致误差问题。具体包括：光源、耦合器、多功能集成光路、第一单偏振光纤、第二单偏振光纤、第一45°熔接点、第二45°熔接点、第一1/4波片、第二1/4波片和旋转光纤环；光源发送光至耦合器，接收光并分为两束子光束传至多功能集成光路；多功能集成光路处理为两束线偏等光，任一束线偏等光传至第一45°熔接点、第一1/4波片和旋转光纤环，并沿原路返回至耦合器；另一束线偏等光依次传至第二45°熔接点、第二1/4波片和旋转光纤环，并沿原路返回至耦合器。用于航空、航天、航海、武器等领域。
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公开(公告)号：CN115112112B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210839577.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明涉及谐振式光纤陀螺领域，具体涉及一种基于旋光线圈频率补偿的谐振式光纤陀螺及其闭环控制方法。激光器分别与50％1×2耦合器Ⅰ和数模接口相连接，50％1×2耦合器Ⅰ分别与相位调制器PMⅠ和相位调制器PMⅡ相连接，相位调制器PMⅠ分别与环形器Ⅰ、光电探测器PDⅠ和数模接口相连接，相位调制器PMⅡ分别与环形器Ⅱ、光电探测器PD2和数模接口相连接；环形器Ⅰ分别与输入端95％2×2耦合器Ⅱ和光电探测器PDⅠ相连接，环形器Ⅱ、输入端95％2×2耦合器Ⅱ和光电探测器PD2相连接，输入端95％2×2耦合器Ⅱ与法拉第线圈相连接，光电探测器PDⅠ、光电探测器PD2与法拉第线圈均和模数接口相连接。针对传统单闭环线性度和测量范围的矛盾和传统双闭环受限于控制系统的线性度和控制范围
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公开(公告)号：CN115112113A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210841463.5
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种谐振式光纤陀螺的相对强度噪声误差补偿装置及方法，激光器输出激光，接入到隔离器，输出的光信号接到耦合器，耦合器将接收到的光束等分为两束，其中一束光接到运算输出模块，转化为电信号作为参考信号，另一束光接到另一耦合器，另一耦合器将接收到的光束传输至调制解调模块，经过调制解调模块调制后传输至运算输出模块，运算输出模块将解调输出的信号和接收到的参考信号进行运算，计算得到误差系数修正陀螺输出本发明在系统中加入强度噪声相乘法之后，陀螺零偏稳定性提升，证明强度噪声相乘法有效补偿了陀螺系统中由强度噪声导致的误差，提高了陀螺的检测精度。
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公开(公告)号：CN115112112A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210839577.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明涉及谐振式光纤陀螺领域，具体涉及一种基于旋光线圈频率补偿的谐振式光纤陀螺及其闭环控制方法。激光器分别与50％1×2耦合器Ⅰ和数模接口相连接，50％1×2耦合器Ⅰ分别与相位调制器PMⅠ和相位调制器PMⅡ相连接，相位调制器PMⅠ分别与环形器Ⅰ、光电探测器PDⅠ和数模接口相连接，相位调制器PMⅡ分别与环形器Ⅱ、光电探测器PD2和数模接口相连接；环形器Ⅰ分别与输入端95％2×2耦合器Ⅱ和光电探测器PDⅠ相连接，环形器Ⅱ、输入端95％2×2耦合器Ⅱ和光电探测器PD2相连接，输入端95％2×2耦合器Ⅱ与法拉第线圈相连接，光电探测器PDⅠ、光电探测器PD2与法拉第线圈均和模数接口相连接。针对传统单闭环线性度和测量范围的矛盾和传统双闭环受限于控制系统的线性度和控制范围的缺点。
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公开(公告)号：CN115006755A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210714057.2
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62C3/02
Abstract: 本发明及一种园林消防设备，更具体的说是一种园林消防用自取土式智能喷土灭火设备，所述一种园林消防用自取土式智能喷土灭火设备包括取土机构、喷土机构和箱体，所述箱体水平放置，所述箱体的一端敞口，所述取土机构设于所述箱体的敞口端侧，所述喷土机构设于所述箱体内，所述取土机构中设有取土刀片，所述喷土机构设有喷土叶轮和喷土管，所述喷土管中的喷土出口位于所述箱体外，本发明可通过带有螺距的刀片在地面上旋转取土，通过喷土机构对火灾火源定向喷土灭火。
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