-
公开(公告)号：CN102073276B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110041843.2
申请日：2011-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 采用RBF神经网络的桡性结构自适应变结构控制方法，属于航天航空领域，本发明为解决现有方法不能很好的解决太阳能帆板震动和对姿态控制系统的高精度控制目标之间的矛盾。本发明方法为：EI输入成形模块将输入的期望卫星姿态角θd转换为响应uEI，响应uEI输出给名义系统和桡性航天器，名义系统输出期望卫星姿态信息xm(t)，桡性航天器输出实际卫星姿态信息x(t)，xm(t)与x(t)作比较得到其误差e(t)，滑模面控制模块根据e(t)获取适合的滑模面s，s同时给RBF神经网络和自适应控制率模块，自适应控制率模块输出自适应控制率u*给RBF神经网络，RBF神经网络根据s和u*获取调整控制率un，un与uEI相加的结果u用于控制桡性航天器的卫星姿态达到期望值。
-
公开(公告)号：CN102491531A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110393225.4
申请日：2011-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02W10/15
摘要： 一种强化复氧的循环式排水管道污水生物处理方法，本发明涉及污水处理方法。本发明是要解决现有的经污水处理厂处理污水的方法污水原水水质季节性以及每天变化较大，处理负荷变化大的技术问题。本发明的方法：在排水管网中的污水管道内添加填料，填料上附有微生物，同时设置回流管道，并在管道上设置高、低相间的拔风装置；将污水排入该管道段，水力停留时间为3～5小时，完成排水管道污水生物处理。本发明的方法可以将污水管道中污水的COD值降低30％～70％。可用于城市与城镇的合流制、分流制、部分合流制的排水管网中。
-
公开(公告)号：CN101493802A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910071500.3
申请日：2009-03-06
申请人： 哈尔滨工业大学
发明人： 王岩
摘要： 一种基于DSP硬件平台的IEEE1394数据发送/接收方法，涉及基于IEEE1394标准的数据传输方法。它解决了现有IEEE1394高速传输接口的通用性不强的问题。本发明的DSP硬件平台中的FLASH存储器用于扩展DSP的数据存储空间；DSP用于控制数据发送/接收过程；链路层控制器用于实现DSP与物理层控制器的连接和完成通信协议链路层的支持和管理，物理层控制器用于连接链路层控制器和IEEE1394传输线缆。本方法采用DSP作为主控单元，采用高速处理和实时控制电路使DSP与IEEE1394协议层及物理层控制器获得直接连接。该方法通过直接控制底层处理器，获得更快的处理能力，适合高速数据流传输的应用场合。
-
公开(公告)号：CN108427289B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810393045.8
申请日：2018-04-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行转化，得到转化后的高超声速飞行器模型；步骤二：根据步骤一得到的转化后的高超声速飞行器模型，设计自适应非线性鲁棒控制器u0。本发明给出了在输入输出线性化模型基础上，通过引入辅助误差变量，将其转为一般多变量二阶系统。针对系统干扰存在未知上界，通过引入了一个新的连续可微的非线性饱和函数，并结合自适应理论，设计了非线性鲁棒控制器。本发明用于飞行器领域。
-
公开(公告)号：CN105652689A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511005436.0
申请日：2015-12-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种基于平衡梁的卫星附件振动挠性力矩模拟器，它涉及一种力矩模拟器，以解决现有的柔性卫星姿态半物理仿真用的设备存在力矩控制不准确、控制范围小和力矩小的问题，它包括底座、三个平衡梁系统和三个圆光栅系统；三个平衡梁系统竖向布置并组装为三轴力矩产生机构，三轴力矩产生机构安装在底座上；每个平衡梁系统包括平衡梁、驱动机构、基座和两个平衡配重块；三个平衡梁中的任意两个平衡梁的长度方向相垂直；每个驱动机构包括电机、电机座、电机连接块和轴；每个平衡梁系统上的电机安装在电机座上，电机座安装在基座上，电机的输出端安装有电机连接块。本发明用于研制卫星。
-
公开(公告)号：CN105109712A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510519478.X
申请日：2015-08-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴，它涉及一种气浮轴，具体涉及一种基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴。本发明为了解决现有气浮平台的气压补偿方式一般为半主动式重力补偿机构，导致其控制精度较低的问题。本发明包括气浮轴承外套、气浮轴承内套和多个氮气喷嘴，气浮轴承内套插装在气浮轴承外套的空腔内，多个氮气喷嘴均布安装在空腔的内侧壁上。本发明用于物理仿真领域。
-
公开(公告)号：CN105005324A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510475130.5
申请日：2015-08-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 一种二次平台的水平跟踪系统，本发明属于平台动态跟踪的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在平台的底面上，使第一滚轮总成的滚动方向与第二滚轮总成的滚动方向、第三滚轮总成的滚动方向、第四滚轮总成的滚动方向互相垂直，气垫平台设置在平台的上平面上，陀螺仪传感器设置在气垫平台上，第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、第四激光位移传感器圆周均匀分布在平台上。本发明是利用激光位移传感器测距和陀螺仪传感器测角速度结合的方式，这种测量方法精度高、结构简单，解决了传统的二次平台在跟踪六自由度气浮台-轨道器时，实时性差，结构复杂，精度不够高的问题。
-
公开(公告)号：CN103206966B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310131509.5
申请日：2013-04-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种单轴气浮台精密测量误差校正方法，涉及测量技术领域。本发明为了解决现有的转角测量误差校正方法存在精度不稳定，补偿效果较差等问题。步骤如下：将气浮台调节平衡并用计算机的读数αi(i＝1，2，…，17)减去选定的检测角βi(i＝1，2，…，17)，其结果等于气浮台的转角误差值yi(i＝1，2，…，17)；根据公式取xi＝i(i＝1，2…17)进行线性插值校正，分别求出16个线性分段函数，对计算机显示的光栅角度进行校正；然后测量新的转角误差值zi(i＝1，2，…，17)，根据公式进行谐波校正，求出谐波校正函数，对计算机显示的光栅角度进行校正，得到最终转角误差值si(i＝1，2，…，17)，并判断转角误差值是否大于精度要求，若是，重新进行谐波校正，否则处理最终结果。本发明气浮台精密测量误差校正方法，结构简单、成本低、测角精度高。
-
公开(公告)号：CN102139769B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110041613.6
申请日：2011-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 基于自组织CMAC的挠性卫星快速稳定控制方法，涉及基于自组织CMAC控制方法和快速稳定策略。它解决了现有挠性卫星快速稳定控制方法的卫星刚体姿态角度和角速度的误差大，导致挠性卫星快速定位于目标姿态的精度低的问题。其方法：一、用输入状态空间代表卫星姿态角的输入，并对每个输入值都按照CMAC结构进行量化处理，并将结果存入物理存储单元；二、将物理存储单元中每个结果均乘以相应的权值后求和，得到输出结果；三、根据实际的输入输出结果对量化过程进行调整，使其进一步趋近于期望结果，实现挠性卫星快速稳定控制。本发明适用于挠性卫星快速稳定控制。
-
公开(公告)号：CN101493802B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200910071500.3
申请日：2009-03-06
申请人： 哈尔滨工业大学
发明人： 王岩
摘要： 一种基于DSP硬件平台的IEEE1394数据发送/接收方法，涉及基于IEEE1394标准的数据传输方法。它解决了现有IEEE1394高速传输接口的通用性不强的问题。本发明的DSP硬件平台中的FLASH存储器用于扩展DSP的数据存储空间；DSP用于控制数据发送/接收过程；链路层控制器用于实现DSP与物理层控制器的连接和完成通信协议链路层的支持和管理，物理层控制器用于连接链路层控制器和IEEE1394传输线缆。本方法采用DSP作为主控单元，采用高速处理和实时控制电路使DSP与IEEE1394协议层及物理层控制器获得直接连接。该方法通过直接控制底层处理器，获得更快的处理能力，适合高速数据流传输的应用场合。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
52 条记录 (耗时 0.031 秒)