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公开(公告)号：CN109254585A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811169433.4
申请日：2018-10-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法，包括以下步骤：将原航向系统的输出形式取为y(k)＝f(δ,ψ)的形式，系统输出y(k)取为k1×δ+ψ，其中δ为舵角，k1为增益系数和舰船系统的动力学特性有关；将航向系统的期望输出量与实际输出量y(k)相减，得误差e(k)，当|e(k)|小于一个期望的常数e0时，认为舰船的实际航向收敛达到期望航向并跳出循环，否则将e(k)作为无模型自适应控制器的输入解算出航向系统期望输入u(k)；本发明使得舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法可以应用于舰船的航向控制中。
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公开(公告)号：CN109239709A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810869551.X
申请日：2018-08-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及智能船舶技术的数字图像处理与机器视觉领域，具体涉及一种无人船的局部环境地图自主构建方法。本发明实现了无人船的局部环境地图精确自主构建，首先，利用图像差分方法实现了雷达数据更新区域的检测；其次，在雷达数据和局部环境地图精确匹配基础上，利用雷达数据中的空间结构约束对累积误差进行抑制和修正；最后，设计了局部环境地图的更新机制，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够有效消除或抑制惯性导航系统累积误差的影响，提高局部环境地图的精度，有利于实现对运动目标的辨识和跟踪，避免了传统方法需对各目标进行特征匹配和数据关联，准确性、可靠性受限而计算复杂度较高。
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公开(公告)号：CN108528627A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810229019.1
申请日：2018-03-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B1/12
CPC分类号： B63B1/125 , B63B2001/126
摘要： 本发明提供一种船用片体旋转收放机构，以减速电机作为动力来源，通过锥齿轮组合实现一个减速电机驱动三体船左右两侧片体的旋转收放，确保了两个片体的同时收放，精度高，以丝杠驱动丝杠螺母沿着丝杆轴线的平移运动，来实现片体的旋转收放，丝杠和丝杠螺母具有自锁功能，能够极大的降低减速电机的负载，并且能够保证在减速电机出现故障时，片体不会随意摆动，对整个船体造成损伤。
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公开(公告)号：CN105479435B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510883967.3
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本发明结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。
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公开(公告)号：CN107942688A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810010308.2
申请日：2018-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明提供的是一种水中航行器用遗忘因子式无模型自适应航向控制方法。一：下达期望航向状态指令；二：通过罗经测得当前实际航向状态，计算误差的绝对值e(k)，若e(k)小于一个期望常数e0、且稳定一段时间，则认为实际航向稳定收敛到期望航向并结束循环，否则进入步骤三；三：将e(k)作为遗忘因子式MFAC航向控制器的输入，解算出期望输入；所述遗忘因子式MFAC航向控制器是在MFAC航向控制器的基础上，用β×u(k-1)代替MFAC航向控制器中的u(k-1)；四：将期望输入指令下达到执行机构，执行期望输入指令，同时在外界环境干扰共同作用下，水中航行器不断调整航向，并转到步骤二，直到水中航行器航向稳定收敛到期望航向。本发明能够避免航向出现大的超调或震荡现象。
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公开(公告)号：CN104931045B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510253348.6
申请日：2015-05-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。
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公开(公告)号：CN105965280B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610532396.3
申请日：2016-07-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23Q1/26
摘要： 本发明提供一种具有锁紧防松功能的竖直水平双导向装置，包括安装板、燕尾槽导轨、公滑块、母滑道、锁紧防松装置，燕尾槽导轨和锁紧防松装置分别与安装板固定连接，母滑道可沿燕尾槽导轨实现水平方向的移动，公滑块通过配合，安装在母滑道中，公滑块可以在母滑道里竖直方向移动，所述锁紧防松装置包括锁紧座、挡板、拨轮、棘爪、钢珠、小弹簧、手轮、棘轮轴、塔簧、锁舌。本发明中的锁紧防松装置，利用棘轮轴与棘爪配合成棘轮机构只能单方向运动特点，实现防松功能，并且防松可靠、牢固。本发明克服了传统直线导轨的单方向导向功能，可以实现先竖直导向，后水平导向的功能。
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公开(公告)号：CN105809684A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610130732.1
申请日：2016-03-08
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B63C11/52 , G06T2207/10024
摘要： 本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
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公开(公告)号：CN104908837A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293445.8
申请日：2015-06-02
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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公开(公告)号：CN117953212A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410040492.0
申请日：2024-01-10
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06T7/10
摘要： 一种针对水下图像的实时实例分割方法，它涉及一种水下图像的分割方法，本发明为了解决水下图像退化严重，水下目标特征提取困难的问题，具体步骤如下：1、获取并整理待检测目标的水下数据集；2、构建针对水下图像的一阶段实时实例分割网络框架，包括特征提取网络，特征融合网络，以及检测头部分；3、所述特征提取网络接收原始水下图像，对原始图像进行多尺度特征提取，生成多尺度特征图；4，所述特征融合网络对多尺度特征图进行特征融合，生成多尺度特征图；5、所述检测头对多尺度特征图进行预测，解耦出图像中目标的类别信息、位置信息，以及分割结果。本发明在保证实时性的要求同时，达到高精度分割的效果。本发明属于图像分割技术领域。
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