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公开(公告)号：CN119458342A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411739520.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 贾昭鑫 , 孙志周 , 王海磊 , 王振利 , 李阳 , 李岩 , 李建祥 , 郭锐 , 袁弘 , 张峰 , 王万国 , 孟健 , 贾娟 , 白金辉 , 韩元凯 , 李路 , 刘海波 , 刘丕玉 , 杨月琛
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域。提供了一种基于时间序列视觉操作手册的机械臂控制方法及系统，对获取的现场图像进行预处理和目标识别，得到目标识别结果；根据所述目标识别结果，在预定义的视觉操作手册中进行检索，得到机械臂的时间序列视觉操作集；根据所述时间序列视觉操作集进行路径规划，根据所述路径规划结果进行机械臂的动作控制。本发明采用一系列连续的图像作为操作指令，这些图像能够清晰地展示作业流程的每一步，涵盖了电力设备作业的复杂场景，时间序列图像不仅包含了当前步骤，还可以提供操作的顺序和节奏，保证了任务的连贯性。
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公开(公告)号：CN119328799A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411705382.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 司金保 , 郭锐 , 孙志周 , 白金辉 , 李阳 , 李岩 , 李建祥 , 袁弘 , 张峰 , 李成林 , 贾娟 , 王海磊 , 贾昭鑫 , 刘丕玉 , 王小环 , 薛双忠 , 刘镇钥 , 巩方彬 , 杨杰
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种柔性对接取油装置、机器人及系统，包括：自锁接头、连接接头、法兰接头、自锁接头套筒、关节轴承、调整接头、轴承挡圈、挡板和对接口调整弹簧，所述调整接头的一端穿过所述关节轴承的内圈与法兰接头的一端连接，所述调整接头的另一端与连接接头相连并引出进油口；所述轴承挡圈和所述挡板将所述关节轴承的外圈固定，所述调整接头和所述挡板之间安装有对接口调整弹簧，法兰接头的另一端固定自锁接头，自锁接头的外壁安装有自锁接头套筒；本发明保证了油样采集自动对接功能的高效、精准对接进行，避免对接不成功、接头滑脱及油样泄露。
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公开(公告)号：CN117746025A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311791940.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 山东大学 , 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V30/148 , G06V30/146 , G06V30/19 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备指针式仪表的示数识别方法及系统，该方法包括：获取变电站巡检机器人拍摄的变电站设备指针式仪表图像；基于SE‑YOLO目标检测模型，提取仪表表盘图像；基于改进的关键点检测模型，获取仪表表盘图像中仪表表盘四个顶点和表盘中指针起点与终点的位置坐标，再结合透视变换，对仪表表盘图像进行图像校正；基于SegFormer模型，对校正后的仪表表盘图像进行图像分割，分割得到仪表指针、长刻度线和仪表数字的区域；采用模板匹配法识别仪表数字，根据识别的仪表数字对长刻度线进行赋值，并通过基于距离的方法计算出仪表的示数。本发明能够实现对变电站设备多种类型的指针式仪表示数的精确识别与读取。
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公开(公告)号：CN113723536B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111026201.5
申请日：2021-09-02
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 刘广秀 , 王万国 , 李振宇 , 许荣浩 , 王振利 , 徐康 , 刘晗 , 王勇 , 张斌 , 郭锐 , 孙志周 , 张旭 , 张志 , 张伟 , 王琦 , 郭修宵 , 刘丕玉
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/086 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种电力巡检目标识别方法及系统，获取电力巡检历史图像数据，形成训练样本集；选择深度学习模型对训练样本集进行目标识别训练，获取训练模型组；准备目标检测测试样本，根据电力巡检目标识别需求，选取模型中每类目标的置信度、模型代数进行模型选定目标函数，作为遗传算法适应度函数；运用每个检测模型进行测试样本测试，以模型与每类目标置信度作为变量，对适应度函数进行迭代求解，求取目标函数最大值，确定各训练模型组中的最优解；利用确定的所述最优解所对应的深度学习模型及其参数，作为业务场景实际应用的目标识别模型，利用该模型对电力巡检图像数据进行现场目标识别工作。
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公开(公告)号：CN117381777A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311390426.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种开关柜自主操作机器人及方法，集成有机器人作业平台、断路器放置平台，机器人作业平台包括地刀操作平台和机械臂操作平台，所述机械臂操作平台设置于地刀操作平台上端，且所述机械臂操作平台上可拆卸连接作业工具，通过巧妙的结构设计和位置配合，以及根据操作任务，进行当前位置和目标开关柜之间的机器人轨迹规划和自主导航，利用视觉定位系统获取目标图像与点云数据，提取操作任务中的作业目标的关键特征，确定作业目标的空间位姿，对各操作平台提供作业位置与视觉引导，进行作业策略规划，能够实现开关柜的全部操作元件的全自主作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114498443B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210229705.5
申请日：2022-03-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。
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公开(公告)号：CN114378796B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210212386.7
申请日：2022-03-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。
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公开(公告)号：CN113978670B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111363388.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司烟台供电公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用磁力仪收放装置及方法，所述装置至少包括：中空筒体和拖缆收放机构；拖缆收放机构置于中空筒体内部，中空筒体的底部设有出线导轨，出线导轨上滑动连接有导线罩，导线罩内设有第一导向轮，中空筒体内靠近尾部的位置设有第二导向轮；拖缆收放机构至少包括利用驱动电机控制的设有多排倾斜螺纹的螺杆，拖缆在螺杆沿螺纹螺旋缠绕，拖缆的自由端用于穿过出线导轨线槽再经过第一导向轮和第二导向轮后与磁力仪连接；本公开可直接安装于水下机器人机体外部，实现对于海洋磁力仪的自主收放，降低了使用该类探测设备对于水下机器人作业产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN115440224A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211083092.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司日照供电公司
IPC: G10L15/26 , G10L15/06 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种语音处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取电力巡检过程中待识别的巡检语音信息；基于巡检语音声学模型对巡检语音信息处理，得到巡检语音信息中每个音频帧所对应的文字识别结果；基于目标解码图对各文字识别结果进行处理，得到与巡检语音信息相对应的目标巡检文本。解决了现有技术中基于通用语音识别模型对电力巡检专业术语识别准确率低的问题，提高语音识别准确性，满足电力巡检语音识别需求，助力巡检作业提质增效。
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公开(公告)号：CN110837822B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911252380.7
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开公开了一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法及装置，可以在消防作业的过程中，使用多目视觉设备实时监控作业进展，根据火情调整喷射的角度和流量，做到精准灭火，不影响站内其他正常运行的设备。该方法包括以下步骤：获取多目视觉设备采集的现场环境的视觉图像信息和红外图像信息；分别对得到的视觉图像信息和红外图像信息进行预处理，分别确定相应的可疑火灾区域；根据视觉图像信息和红外图像信息的预处理结果，定位着火点位置；根据着火点位置，建立喷射曲线模型，识别出水柱落点，确定最佳喷射角度和喷射流量；分析着火设备状况，确定最佳灭火位置和距离；确定现场火势大小，基于着火点位置，选取最佳喷射
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