-
公开(公告)号：CN212265876U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020273405.3
申请日：2020-03-06
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种打磨用六轴机器人，包括底座、转座、大臂、轴座、小臂、手腕及负载件，底座与转座之间通过第一减速组件枢接，转座与大臂通过第二减速组件枢接，大臂与轴座通过第三减速组件枢接，轴座与小臂通过第四减速组件枢接，小臂与手腕通过第五减速组件枢接，手腕与负载件通过第六减速组件枢接；第六减速组件包括第六电机、与第六电机连接的皮带传动组件、与皮带传动组件连接的第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮及与第二锥齿轮连接的第六谐波减速器，第六谐波减速器的柔轮与负载件连接，刚轮与手腕连接。与现有技术相比，第六减速组件使谐波减速器的输入平稳，故有利于谐波减速器的输出平稳，故适用于打磨精度高的场合。
-
公开(公告)号：CN118816880A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410794990.4
申请日：2024-06-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种动态窗口局部路径规划方法，包括：基于运动学模型计算机器人未来预测轨迹；根据空中障碍物信息拟合空中障碍物的预测轨迹点序列；对空中障碍物与机器人进行碰撞预测，输出预测碰撞坐标和预测碰撞时间th；以空中障碍物的预计碰撞时间th为时间窗口，计算所有安全实现的结果速度空间Vr；从结果速度空间Vr中离散采样机器人的线速度v和角速度ω的组合，模拟出多条可达轨迹；基于多目标评价函数计算每一条可达轨迹的评价值；从多条可达轨迹中选择评价值最高的可达轨迹，完成局部避障轨迹规划。本发明在规划机器人的路径时，对突发空中障碍物及地面障碍物的避障需求，规划出安全可行的轨迹，提升机器人在多变环境下的避障效率与安全性。
-
公开(公告)号：CN115366892B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
-
公开(公告)号：CN114594070B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210250548.6
申请日：2022-03-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于TDLAS的宽域气体浓度检测装置及方法，其装置包括：激光器驱动模块，用于提供温度可调和频率可调的激发光源；以及为计算模块提供参考信号；光电转化采集模块，用于采集激发光源在气体吸收池中经待测气体吸收后产生的采样信号；计算模块，用于对采样信号和参考信号进行锁相放大，得到二次谐波；以及对所述二次谐波进行多级滤波去噪，并根据去噪后的二次谐波反演待测气体浓度。本发明通过低频的锯齿波和高频的正弦波的信号调制和激光器的温度控制保证激发光源的稳定性，并结合多级滤波降低环境噪声对低浓度气体检测的影响，提升了气体检测浓度的下限，进一步提高气体检测的稳定性和准确性。
-
公开(公告)号：CN117817450A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410210387.7
申请日：2024-02-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于数控铣刀磨削加工技术领域，公开了一种基于二维粒子群的铣刀螺旋槽磨削轨迹确定方法及系统，包括：在工件坐标系下建立安装角和接触角对于砂轮位姿的表达式；根据前角加工特征建立安装角、砂轮接触角和工件接触角之间的关联关系式；建立安装角和接触角关于铣刀螺旋槽参数的约束方程；基于粒子群算法迭代生成符合加工需求的砂轮位姿参数。本发明实现了三维搜索到二维搜索的转换，降低搜索难度，提高效率。
-
公开(公告)号：CN117318419A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311213073.4
申请日：2023-09-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种面向机器人的磁传动关节执行器，包括由外到内依次同轴装配的机壳、外定子组件、调制转子组件、内转子组件、内定子组件和支撑轴；外定子组件包括外定子铁芯和磁齿轮外永磁体，磁齿轮外永磁体采用辐条式或交替式极磁体阵列布设；调制转子组件用于向关节执行器输出低速转矩；内转子组件中的磁齿轮内永磁体采用海尔贝克磁体阵列布设，内转子组件用于向关节执行器输入电磁转矩；内定子组件用于与内转子组件共同组成分数槽集中绕组永磁同步电机，以向关节执行器输入电磁功率；支撑轴安装于内定子组件内壁侧。该磁传动关节执行器突破机械减速器对关节执行器的运行限制，提高关节执行器的运行效率、寿命和成本，降低了系统控制复杂度。
-
公开(公告)号：CN115050530B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210451028.1
申请日：2022-04-26
申请人： 华中科技大学 , 湖南凯通电子有限公司
摘要： 本发明提供一种热敏打印片厚膜电阻阵列的轮循调阻电路及方法，包括与每一路被调电阻对应的两个开关器件，其中一个开关器件用于电阻的检测，当这个开关器件导通时，通过连接的基准电源，向被调电阻供电，电阻端电压经AD转换获得调阻后的电阻值；另一个开关器件称为调阻开关，与调阻电源相连，通过向调阻开关施加一导通窄脉冲，向被调电阻提供一冲击电流，实现调阻。通过对每一路检测开关和调阻开关的轮流开通，实现被调电阻的轮流检测和调阻。本发明通过轮流切换实现对被调电阻的检测和调阻，具有很高的调阻效率、精度；采用轮循调阻方式，一次只调一个电阻，因此，一个小容量调阻电源即可满足要求，可大大降低调阻电源成本和体积。
-
公开(公告)号：CN114700953B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210489253.4
申请日：2022-04-29
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。
-
公开(公告)号：CN116432403A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310218494.X
申请日：2023-03-07
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种电机组合代理模型构建方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：基于电机约束条件根据电机初始变量及电机优化目标确定空间缩减策略；根据空间缩减策略对电机初始变量进行调整，重构电机设计变量；基于所述电机设计变量和多个元代理模型构建电机组合代理模型。相较于现有技术中随着变量空间维度和优化目标多样性的增加，不可避免地提升代理模型构建难度和复杂度，降低电机代理模型的全局预测精度，影响电机优化设计效率和精度，而本发明避免了设计变量增多带来的优化设计维度困难问题，能够有效提高电机代理模型的全局预测精度，进而提升了电机组合代理模型的智能优化设计效率和精确度。
-
公开(公告)号：CN113283755B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110594537.5
申请日：2021-05-28
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06Q10/0633 , G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种车间智能调度决策方法，对柔性工作车间调度数学模型进行处理，来获得一个节能、高效率的工件加工调度决策方法。该方法步骤包括：分析生产流程，根据需求选取优化的目标，设计调度模型；计算优势因子，根据优势因子采用轮盘赌的方式从MOPSO、SPEA2和NSGA‑Ⅲ三种算法中选择最合适的一种求解多目标优化问题；计算后，更新种群和优势因子，确定非支配解，并再次计算，直到结果收敛或者达到最大迭代次数。本发明在多种优化目标求解的智能工厂调度问题上，能够快速、高效、稳定地获取最优调度结果。让工厂在对加工产品线上的工作效率得到有效提高，提升了制造过程中的柔性、效率、稳定性和透明性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
253 条记录 (耗时 0.07 秒)
