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公开(公告)号：CN110012207A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488289.9
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明的实施例提供了一种拍摄装置及巡检设备，涉及采集装置领域。旨在解决浑浊水域水下拍摄的问题。拍摄装置其包括相机、补光结构以及密闭的外壳；相机具有镜头，相机位于外壳内且与外壳连接；外壳具有至少一个拍摄部，拍摄部用于贴合待拍摄物，镜头与拍摄部之间具有空间；补光结构位于外壳内且与外壳连接，补光结构用于通过空间以及拍摄部向待拍摄物发射光线，镜头用于拍摄透过拍摄部的待拍摄物的图像。巡检设备包括机架和拍摄装置，外壳与机架连接。在浑浊水域，透明的拍摄部贴合于待拍摄物，空间在补光结构的作用下，使得镜头能够通过空间和拍摄部对透过拍摄部的待拍摄物进行拍摄，实现在浑浊水域水下拍摄和巡检。
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公开(公告)号：CN109176450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN118551944A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411018794.4
申请日：2024-07-29
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q10/20 , G06Q50/26
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于稳态转换理论的湖泊运维调控方法，涉及湖泊运维调控技术领域。方法包括：S1：通过漂浮沉水植被叶片光拦截室外原位实验，确定截光系数；S2：建立基于PCLake的浅水湖泊的水生态模型；S3：引入截光系数，建立截光函数，修正水生态模型的沉水植物模块；S4：在水生态模型中增设运维调控措施模块；S5：基于运维调控措施模块，对湖泊的运维调控措施进行多情景模拟；S6：基于多情景模拟结果，提出维持湖泊生态稳定的最优运维调控措施。该方法能够精确考虑了沉水植物脱落漂浮于湖面上遮光和分解的过程以及模拟人工打捞叶片过程，为浅水湖泊可持续清水态的维持和管理提供了科学基础和技术支持。
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公开(公告)号：CN116956765A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310703611.1
申请日：2023-06-14
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本发明的实施例提供了一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，涉及水下机器人分析技术领域。方法包括：S1：对水下机器人进行力学建模，形成水下大坡度机器人模型；S2：基于水下大坡度机器人模型，得到机器人在各个失效情况下的吸附力临界值；其中，各个失效情况包括滑移失效、垂直翻转失效和水平翻转失效；S3：仿真计算水下机器人水阻力；S4：对水下机器人进行运动仿真分析，根据仿真结果，判断机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。该方法对机器人进行了运动仿真验证，通过分析机器人在不同的倾斜角度下的运动情况，根据仿真结果，就能够确定机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。
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公开(公告)号：CN115876434B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310140467.5
申请日：2023-02-21
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明的实施例提供了一种压力荷载传播实验装置和方法，涉及隧洞管道运维技术领域。装置包括依次首尾连接的溢流平水箱、可拆卸式管道和水循环管道，形成水循环回路，其中，可拆卸式管道水平设置，水泵安装在水循环管道上，多个纵向压力传感器沿可拆卸式管道的长度方向间隔设置，多个三叉管沿可拆卸式管道的长度方向间隔设置、且与可拆卸式管道连通，多个横向压力传感器沿三叉管的长度方向间隔设置，电动控制阀安装在可拆卸式管道上靠近水循环管道的一端。该装置和方法能够实现对水击压力特性更全面、更精准的测量，并为水工隧洞等的安全评估与运行维修提供实验支持。
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公开(公告)号：CN115879734A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310008506.6
申请日：2023-01-04
申请人： 清华大学 , 清华四川能源互联网研究院 , 国网四川省电力公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/06 , H02J3/00 , H02J3/28
摘要： 本发明的实施例提供了一种混合式抽水蓄能电站与风电联合运行调度方法，涉及新能源技术领域。混合式抽水蓄能电站与风电联合运行调度方法包括：S1：建立混合式抽水蓄能电站与风电联合运行调度模型；其中，调度模型以联合体整体收益最大为目标函数，用公式描述为：maxF＝F1+F2‑F3‑F4，F为调度期的联合体整体运行效益，单位为元；F1、F2、F3、F4分别为联合体按发电计划的基础收益、实际出力高于发电计划的额外收益、开停机成本和实际出力低于发电计划的惩罚费用；S2：求解混合式抽水蓄能电站与风电联合运行调度模型。该方法能够提高联合体整体发电收益。
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公开(公告)号：CN115876434A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310140467.5
申请日：2023-02-21
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明的实施例提供了一种压力荷载传播实验装置和方法，涉及隧洞管道运维技术领域。装置包括依次首尾连接的溢流平水箱、可拆卸式管道和水循环管道，形成水循环回路，其中，可拆卸式管道水平设置，水泵安装在水循环管道上，多个纵向压力传感器沿可拆卸式管道的长度方向间隔设置，多个三叉管沿可拆卸式管道的长度方向间隔设置、且与可拆卸式管道连通，多个横向压力传感器沿三叉管的长度方向间隔设置，电动控制阀安装在可拆卸式管道上靠近水循环管道的一端。该装置和方法能够实现对水击压力特性更全面、更精准的测量，并为水工隧洞等的安全评估与运行维修提供实验支持。
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公开(公告)号：CN111311548B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010064100.6
申请日：2020-01-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供了一种骨料检测模型的形成方法和消力池底板骨料检测的方法，涉及骨料检测技术领域。骨料检测模型的形成方法包括：利用水下机器人采集消力池底板的原始图像；对所述原始图像进行增广处理，形成图像数据集；采用卷积神经网络对所述图像数据集进行像素级的缺陷检测，得出损失预测值Pn；采用所述损失预测值Pn和损失函数对所述卷积神经网络进行训练，得出骨料检测模型。该方法能够自动识别磨损的裸露骨料，并具有较高的检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN113465591A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110742859.X
申请日：2021-07-01
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
摘要： 本发明的实施例提供了一种移动机器人相对定位方法和系统，涉及机器人定位技术领域。移动机器人相对定位方法应用于移动机器人，移动机器人上安装有里程计和多个UWB传感器，移动机器人相对定位方法包括：获取移动机器人上的UWB传感器相对于其它移动机器人上的UWB传感器的距离信息；根据距离信息，计算出移动机器人的第一相对距离姿态信息；基于里程计，获取移动机器人的第二相对距离姿态信息；采用粒子滤波算法将第一相对距离姿态信息和第二相对距离姿态信息进行融合，获得移动机器人的相对定位信息。该相对定位方法和系统采用的定位方式简单，定位难度低，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN113282106A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110674823.2
申请日：2021-06-18
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的实施例提供了一种水工隧洞巡检飞艇，涉及水工隧洞巡检技术领域。水工隧洞巡检飞艇包括壳体、储气仓、保护轮、控制模块、检测模块和飞行模块，储气仓安装在壳体内，储气仓用于存储惰性气体，保护轮可转动地安装在壳体的外侧，保护轮用于与水工隧洞的壁面滚动接触，控制模块安装在壳体内，检测模块安装在壳体的外侧、且与控制模块通信连接，检测模块用于检测水工隧洞内的缺陷信息、且将缺陷信息传输至控制模块，飞行模块安装在壳体的外侧、且与控制模块电连接，控制模块用于控制飞行模块推动水工隧洞巡检飞艇飞行。水工隧洞巡检飞艇能够代替人工对水工隧洞进行巡检，操作简单，成本低。
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