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公开(公告)号：CN107263478B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710559524.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。
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公开(公告)号：CN108301301B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711459848.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 西南科技大学
IPC: E01C23/09
Abstract: 本发明公开了一种高速路灌缝修补车，属于路面修补设备技术领域。高速路灌缝修补车包括：车身主体和设置于所述车身主体前端的修补系统，其中，所述修补系统包括高度调节装置、开槽清缝装置、灌缝装置以及前向装置，所述高度调节装置安装于所述车身主体的前端，所述前向装置与所述高度调节装置连接，所述开槽清缝装置和所述灌缝装置并排设置于所述前向装置的支撑板上并且所述开槽清缝装置位于所述灌缝装置的前方。本发明实现开槽、清槽、灌缝一体化，大大降低了人工、时间成本。
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公开(公告)号：CN110400345A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910673482.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法，其包括采用RGB-D相机和γ相机分别采集待分拣对象的图像信息，并将所有的图像信息分别转换为初始状态图；将每张初始状态图旋转16次得到若干旋转状态图；将旋转状态图中的彩色图像和深度图像输入已训练的抓取操作全卷积网络和已训练的推动操作全卷积网络中得到张像素点Q值图；获取所有像素点Q值图中Q值最大的像素点，根据Q值最大的像素点控制机械臂执行作业，根据作业结果给予作业奖励；根据作业奖励计算损失函数，并更新输出Q值最大的像素点对应的像素点Q值图网络的网络参数；判断待分拣对象是否分拣完成，若是，则结束分拣，否则返回步获取图像信息。
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公开(公告)号：CN106997205B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710289168.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人对目标定位和跟踪的系统，其包括设置在目标上的RFID标签，设置在移动机器人上的RFID天线，与RFID天线相连接的RFID阅读器，与RFID阅读器相连接的运动控制系统，以及与运动控制系统相连接的激光传感器。本发明利用RFID信号强度信息和相位信息对标签的位置和运动速度进行估算，同时移动机器人通过运动控制系统，实现动态RFID标签的实时跟踪，并通过激光传感器进行避障。系统通过粒子滤波器来实现相位信息和信号强度信息的融合从而实现动态RFID标签的快速追踪。
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公开(公告)号：CN109382816A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710685435.8
申请日：2017-08-11
Abstract: 本发明属于智能化升降系统技术领域，具体涉及一种高辐射地下空间源项调查机器人系统。包括牵引装置、升降装置、控制箱、遥控云台、承载车体、仪表夹持器和人机交互系统；牵引装置、升降装置和控制箱安装在承载车体上，遥控云台安装在升降装置上，仪表夹持器安装在遥控云台上，人机交互系统控制牵引装置、升降装置、遥控云台、承载车体和仪表夹持器运行。本发明在具备升降系统功能的基础上，同时具备实施监测、现场视觉图像采集等功能，并完成复杂环境条件下的远程控制、数据传输的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107117268A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710335914.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 西南科技大学
CPC classification number: B63B35/32 , B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种异构系统的海洋垃圾回收方法及系统，该系统包括用于采集飞行区域内的海洋环境信息，定位海洋垃圾并发送给船的多旋翼飞行器，以及用于与飞行器进行通信并进行垃圾回收的船。本发明通过多旋翼飞行器在海洋上空进行监控，视野范围广，解决了传统的定位和回收方法中海洋垃圾的小范围、低效率的问题，同时通过采用多旋翼飞行器和船的协作，多层次、空间立体搜索海洋垃圾，有效的解决了海洋垃圾的快速清理问题，对海洋环境的保护具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104460671B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410640941.1
申请日：2014-11-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了三维空间中的放射源交叉定位方法及系统。该方法包括：利用空中机器人在核辐射区域飞行所采集的环境信息，初步定位放射源污染区域；控制空中机器人进入初步定位的放射源污染区域飞行，重定位放射源污染区域；控制空中机器人进入重定位的放射源污染区域飞行，定位放射源在空中的位置；控制陆地机器人进入与放射源在空中的位置相对应的陆地处，根据陆地处周围的环境信息，精确定位放射源。该放射源交叉定位方法及系统采用多机器人协作、多层次、空间立体搜索，通过大范围探测到锁定小范围区域，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射源快速探测及精准定位，不仅可以对已知放射源进行监管、处置，而且可对未知放射源进行准确定位。
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公开(公告)号：CN104626206B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410786864.0
申请日：2014-12-17
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境下机器人作业相对位姿信息的测量方法，包括：创建机器人当前工作空间的实时三维模型；在机器人机械臂末端夹具上设置位姿标记板；在位姿标记板上画标记直线箭头；根据标记板颜色检索位姿标记板；根据标记板三维点云轮廓信息获取标记直线箭头的矢量坐标；根据直线箭头的矢量坐标，计算机械臂末端夹具在相机坐标系中的位置和姿态；计算目标物与机械臂末端夹具位置和姿态、障碍物与机械臂相对位置以及双臂之间的相姿态。本方法可以为移动机器人在非结构化环境下对目标物实现无碰撞的自主抓取提供相应的位姿信息。
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公开(公告)号：CN104484522A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410754484.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于现实场景的机器人模拟演练系统的构建方法，包括：获取现实场景的深度图像信息，并将深度图像信息转化成离散的三维点云数据；将三维点云数据解释成机器人能够理解的语义地图；将离散的三维点云数据输入三维建模软件中对虚拟场景进行几何建模，得到虚拟场景的三维实体模型；将三维实体模型导入到3DS MAX中贴图渲染，得到三维空间场景模型；在3DS MAX中对机器人进行几何建模，得到虚拟机器人模型；以及将三维空间场景模型和虚拟机器人模型导入到OGRE中构建三维空间场景的物理模型和动力模型，建立虚拟的场景仿真系统。
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公开(公告)号：CN102621525A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210050914.X
申请日：2012-03-01
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作装置的放射性污染源定位系统及方法，该放射性污染源定位系统包括定位设备、定位通信设备、后台通信设备、工作站、定位设备控制手柄；定位通信设备通过通信线缆与后台通信设备连接。该放射性污染源定位方法首先控制机器人进入核辐射现场通过激光测距仪、云台、探测相机和伽玛相机寻找污染区域，并对污染区域和污染源进行定位；在卸载伽玛相机后，控制机器人再次进入核辐射现场，通过激光测距仪、云台、探测相机和工作站对污染区域和污染源重定位，并对重定位的污染源进行去污作业。该放射性污染源定位系统及方法在有效保护伽玛相机的同时，通过定位和重定位精确确定污染区域和污染源，辅助机器人有效执行去污作业。
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