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公开(公告)号：CN106707962A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268338.0
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
摘要： 一种时变温度场快插机构热变形误差补偿方法，其包括步骤：计算与该快插机构相关的一个理论六分量矩阵；获得与该快插机构相关的一个真实六分量矩阵；比较该真实六分量矩阵和该理论六分量矩阵，以得到一个误差修正量；以及根据该误差修正量，对该快插机构因热变形引起的误差进行补偿，以能够提高该快插机构在参与飞行器模型的风洞试验时的试验的可靠性和试验精度。另外，该时变温度场快插机构热变形误差补偿方法的算法易于实现，可靠性强，应用范围广，能够被广泛地应用于诸如并联机床、飞行器模型、风洞试验模型、空间对接设备等国防重点领域中。
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公开(公告)号：CN106695762A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268383.6
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
CPC分类号： B25J9/0033 , G01M9/00
摘要： 一种六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其包括步骤：获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；以及根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿，这样，能够有效地减少该6‑PSS并联机器人的末端执行器空间位姿的误差，以提高该6‑PSS并联机器人的运动的精确性。
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公开(公告)号：CN106584438A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710052605.9
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/0027
摘要： 发明提供一种航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、伸缩杆和载荷端。所述航天器侧面分布有三个安装部Ⅰ，所述安装部Ⅰ用于安装伸缩杆。所述伸缩杆能够沿长度方向卷曲后恢复原状。述载荷端为框体结构，其中一共安装有三个转轴，所述三个转轴上均开有安装孔Ⅱ。所述伸缩杆的大端固定于航天器的侧面，小端固定于载荷端内的转轴上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展；薄壁杆能够实现扁平化，实现了高伸缩比。无多余运动副，杆的大端固定在卫星上，且抵抗外界阻力能力强。
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公开(公告)号：CN118545209A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410875104.0
申请日：2024-07-02
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种无人艇对接机构，涉及装置对接技术领域，主要包括公头和母头，公头包括支撑架和连接件，连接件能够通过支撑架安装于一无人艇上；母头包括卡位件、底座和复位机构，底座用于安装于另一无人艇上，且底座上设置有限位空间，连接件的长度大于限位空间在连接件长度方向的跨度，卡位件活动安装于限位空间的开口处，当两个无人艇对接时，连接件能够推动卡位件移动，并进入限位空间内，且卡位件与复位机构连接，复位机构能够带动卡位件复位以封闭限位空间，实现公头和母头的锁紧。本发明连接件的长度较长，大于限位空间在连接件长度方向上的跨度，使得连接件卡入限位空间精度要求不高，使无人艇对接能够更加简单快速。
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公开(公告)号：CN114750941B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210552615.X
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，倾转机构包括撑板、转动箱和间隙消除装置，所述转动箱上安装旋翼，倾转旋翼机的主减速器传递的动力由所述转动箱传递给所述旋翼；所述转动箱的两侧分别设置有一撑板，所述转动箱外侧与所述撑板转动连接，所述转动箱内侧通过所述间隙消除装置与撑板连接；倾转旋翼机，包括机身、机翼、上述自适应消隙倾转机构和旋翼，所述机身两侧设置所述机翼，所述机翼的末端安装所述倾转机构，所述旋翼安装在所述倾转机构上；本发明中的自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，利用传动最稳定的齿轮结构，并且设置有间隙消除装置，再次提高了传动精度，保证了工作的安全性，实现了高精度倾转的功能。
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公开(公告)号：CN116280287A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310324452.4
申请日：2023-03-29
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开一种对接锁紧机构及其面相多场景的机械对接装置，锁紧机构本体内设有中空腔体，中空腔体内设有沿其轴线方向延伸的固定杆，固定杆上套接有与其同轴延伸的滑套，滑套的一端设有环形凸起，另一端滑动连接有呈环状结构的滑块，环形凸起和滑块之间连接有复位弹簧，锁紧机构本体的外周壁上沿周向等间隔设有若干容纳槽，各容纳槽内均设有能够朝其外周侧张开并卡接在锥形套内的钩爪，钩爪沿中空腔体轴线延伸，其一端铰接在容纳槽处，另一端与滑块之间设有用于将钩爪顶起张开的连杆，连杆的两端分别铰接在滑块和钩爪上，整个对接锁紧机构结构简单，实现原理可靠，易于加工和实现，适用范围广，可扩展到航天、航海等多任务需求的场景。
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公开(公告)号：CN116086757A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211366075.2
申请日：2022-10-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
摘要： 发明提供重载短行程高速高精准定位的快插机构及其动力学轨迹规划方法。该快插机构包括安装板、位移传感器和驱动器。所述位移传感器为光栅尺。所述位移传感器包括光栅尺主尺和光栅尺读数头。所述光栅尺主尺布置在安装板的板面上。所述光栅尺读数头与机架固定连接。所述驱动器为直线电机。所述驱动器包括直线电机次级和两个直线电机初级。所述驱动器采用双边短初级布置形式。工作时，快插机构沿竖直Y方向或倾斜方向将模型送入风洞流场均匀区。在基本不改变运动速度和位移曲线平滑性的基础上，有效的降低了加速段和减速段的最大加速度值，从而不仅降低了直线电机在运动过程中的最大驱动力、减小峰值电流。
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公开(公告)号：CN106584438B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201710052605.9
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 发明提供一种航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、伸缩杆和载荷端。所述航天器侧面分布有三个安装部Ⅰ，所述安装部Ⅰ用于安装伸缩杆。所述伸缩杆能够沿长度方向卷曲后恢复原状。述载荷端为框体结构，其中一共安装有三个转轴，所述三个转轴上均开有安装孔Ⅱ。所述伸缩杆的大端固定于航天器的侧面，小端固定于载荷端内的转轴上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展；薄壁杆能够实现扁平化，实现了高伸缩比。无多余运动副，杆的大端固定在卫星上，且抵抗外界阻力能力强。
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公开(公告)号：CN115123537A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627805.3
申请日：2022-06-06
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，公开一种可倾转旋翼机构及旋翼飞机。可倾转旋翼机构包括：支座；转动座，与支座可转动地相连接；旋翼，与转动座可转动地相连接；滑块，与支座可滑动地相连接，且滑块的运行轨迹垂直于转动座的转动轴线；连杆，两端分别与滑块和转动座可转动连接；丝杠，与支座可转动地相连接，且丝杠与滑块螺纹配合，丝杠与滑块的运行轨迹平行；转动驱动机构，与丝杠传动连接并用于驱动丝杠转动。本发明提供的可倾转旋翼机构结构更加简单。丝杠与滑块之间具有自锁性能，从而能够为转动座提供更稳定的支撑，使转动座能够稳定地保持当前角度，不会发生啮合齿轮在高频振动中会产生颤振的情况，进而赋予了转动座更高精度的倾转控制。
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公开(公告)号：CN111638034B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010517988.4
申请日：2020-06-09
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的应变天平温度梯度误差补偿方法及系统，该方法通过在天平上布置温度传感器获取天平的温度数据以及温度梯度误差数据；然后根据天平温度梯度误差数据选取关键温度测点；最后建立深度置信网络DBN，设置初始参数，以关键温度测点的温度数据作为深度置信网络DBN的输入值，以温度梯度误差数据作为网络的输出值，进行深度置信网络DBN训练和温度梯度误差预测。本发明提出的方法，解决了天平温度梯度误差补偿方法精度不够高、鲁棒性及泛化能力不好的问题。通过选取出了天平上的关键温度测点，减少了温度传感器个数，降低了模型复杂程度；二是该温度梯度误差补偿方法预测精度高、鲁棒性和泛化能力较好。
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