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公开(公告)号：CN106761747A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611094450.7
申请日：2016-12-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种高瓦斯矿井无氧工作面的回采方法，属于煤矿安全开采技术领域。针对高瓦斯矿井未受扰动的首采煤层且煤层顶板裂隙未与地面导通的工作面，在进风顺槽和运输顺槽内分别设置柔性密闭墙，在对应顺槽的柔性密闭墙上分别设置制氮系统和空调机组，形成无氧作业环境，在回采空间内设置气体及温度监测监控系统，对气体含量和温度实时监测；当回采空间内的氧浓度低于5％时，开始回采作业，随着工作面的推进移动柔性密闭墙，连续回采至停采线；当氧浓度达到或超过8％时，电源自动切断，停止生产作业；当回采空间内的温度超过26℃时，采取强制冷措施，使工作环境温度下降至15～20℃，有效避免了瓦斯事故发生，实现了工作面安全开采，易操作易实施。
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公开(公告)号：CN103954197B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410186842.0
申请日：2014-05-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B5/02
Abstract: 一种巷道表面位移、深部位移同位测量方法。在巷道内至少布置一个测站，在测站同一垂直断面上顶板和两帮中部施工钻孔，安装深部位移计；在深部位移计装置上标记巷道表面位移观测点，按照“十字”观测法，测量巷道表面位移；根据公式Si＝│(Bn-B1)│-(S读ni-S读1i)，计算得出深部位移真实值。常规巷道表面位移和深部位移测站布置在两个断面上，直接利用表面位移观测值，根据公式Si＝│(Bn-B1)│-(S读in-S读i1)，得到深部真实位移值不精确，可将巷道表面位移和深部位移测站布置在一个断面上，消除因不同断面测量数据引起的误差，使结果更真实。该方法操作简单，安全可靠，正确率高，具有广泛的实用性和推广。
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公开(公告)号：CN103864377B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410015466.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种适用于井巷的封孔堵漏材料及使用方法，属于井巷工程的堵漏材料及使用方法。以单位重量份计，组份：水为1.0份、水泥为2.1～3.0份、水玻璃为0.0025～0.03份；使用方式为，按照配比准备好水，硅酸盐类水泥，35～45Be水玻璃；先把水与水玻璃混合均匀后，在和水泥混合，迅速搅拌均匀使用即可。该封孔堵漏材料，原料来源广泛、经济且安全，使用方便；配置的封孔堵漏材料的凝结时间、粘性可塑性状态、最终强度可以在配比范围内进行任意调节，适应性强。用于注浆孔封孔时，封孔的长度短、封孔速度快、封堵效果好，可适应各种尺寸的注浆孔和各种大小的注浆管；用于围岩裂隙涌水的封堵、注浆过程中漏浆的封堵时，把配置的材料较紧实的塞入围岩裂隙中，就可实现快速较好的堵漏。
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公开(公告)号：CN103644887B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310593627.8
申请日：2013-11-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 一种制备模拟巷道变形实验模型的方法，当模型箱内的填充模拟材料充填至设定位置时，在模型箱的中部设定模拟巷道的位置，放置设定尺寸的模拟巷道元件，在模拟巷道元件的左、右两侧及顶部位置分别设置带有多个锚杆元件孔的木板；从左、右两侧带有多个锚杆元件孔的木板下部开始插装头部带有钩子的锚杆元件，直至顶部带孔木板，同时向模型箱内填充模拟材料，直至填充模拟材料充满模型箱，并压实；待填充模拟材料成型后，抽出模拟巷道元件，并取下木板，完成模拟巷道的模型制备。通过巷道元件及木板的尺寸可以控制模型中巷道的大小，通过木板的厚度可以控制锚杆元件的外露长度，通过调节木板上小孔的位置可以改变锚杆元件在模型中的排列方式。
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公开(公告)号：CN104061013A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410284535.6
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种利用冻结法提高低透煤层渗透性的方法及装置，属于提高煤层渗透性的方法及装置。装置包括：冻结循环系统、制冷循环系统和冷凝水循环系统；方法是在巷道和工作面布置完成后，利用冻结法的原理在煤岩体中布置冻结管路，在巷道中安装制冷循环系统和冷凝水循环系统，向煤体中进行钻深孔注水并封闭钻孔，运行制冷系统进行冻结，冷冻完成后，先前钻孔注入的水凝结，水凝结有9％的膨胀率，导致煤岩体中的裂隙增加；冻结完成后，关闭制冷循环系统和冷凝水循环系统，井下的高温环境煤岩体自然解冻，待煤岩体钻孔中的水解冻后再次注水封孔并循环冻融过程。数次循环后，煤体的裂隙明显增加，提高了煤岩体的渗透性，实现煤岩体中赋存瓦斯的抽采率的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114690780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN117719559A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311660605.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L15/00 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了多源信息融合的井下无人辅助运输车驾驶行为决策方法，利用车载传感器获得车辆在井下行驶途中的多源感知信息；根据风险程度将多源感知信息划分层级，根据车辆安全驾驶威胁程度将不同层级感知信息划分优先级；根据运行工况设计驾驶模式；根据不同层级将获得的感知信息转化成无人辅助运输车行为信息，根据无人辅助运输车行为信息和安全评估标准自主决策驾驶模式。本发明方法将多源信息进行风险层级分类实现信息融合，以避免车辆决策模块同时处理过多数据而引起决策速度减慢等问题，从而实现井下辅助运输车的智能化驾驶，根据现有感知信息和预测信息，无人辅助运输车可以进一步实现驾驶模式转换，为车辆自身安全行驶提供保障。
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公开(公告)号：CN115100622B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116517632A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420195.4
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
Abstract: 本发明公开的一种煤矿巷道安全性智能评价模型及方法，涉及煤矿巷道安全评价技术领域。该模型包括数据采集及预处理模块、掘进工作段顶板安全评价模块、掘进影响段安全评价模块、回采影响段安全评价模块以及巷道安全性评价响应反馈模块；本发明通过在煤矿巷道的主要设备和锚护材料上增设激光雷达、锚杆应力计、锚索应力计、顶板离层仪等设备，通过多元数据融合分析，实现煤矿巷道安全性的实时监测和动态评价；通过提出在掘进工作段、掘进影响段、回采影响段三个巷道使用场景下的八个评价指标，可以对煤矿巷道安全性进行动态分析，实时监测，及时反馈，保障煤矿巷道使用周期内的安全稳定，解决了巷道安全性评价困难的问题。
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公开(公告)号：CN115187946B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210796916.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种井下障碍物点云与图像数据融合的多尺度智能感知方法，针对井下复杂环境，单一传感器获取信息有限，将激光点云深度与高度信息与视觉图像RGB三通道信息融合形成五通道数据特征；井下巷道内存在诸多影响因素如巷道变形、煤矸掉落、道岔故障、人员流动且受光照不均匀等，影响障碍物的显著性而导致难以检测问题，通过在原有网络YOLOv5的基础上引入卷积注意力机制增强图像中的显著性；单轨吊轨道内障碍物存在掉落煤矸、落石等小目标难以检测，通过增加模型的输出尺度可提高模型对小目标的检测精度；通过上述的方案，本发明可以快速精准检测单轨吊前进轨道内的障碍物，实现单轨吊无人驾驶的自主避障。
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