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公开(公告)号：CN114803861B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210402959.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下单轨吊车高精度定位系统及定位方法，该系统包括对称设置在工字钢轨道两侧的两个齿架；齿架上设有定位轮和若干行走轮，行走轮在工字钢轨道底板的上端面上行走，定位轮与工字钢轨道底板下端的齿条啮合传动；齿架上还设有安装架和用于连接单轨吊车的连接座，安装架上设有电性连接在一起的惯性测量单元与单片机；定位轮上设有转角传感器，转角传感器电性连接单片机；单轨吊车两端的车头上设有坐标更新单元；其利用定位轮与工字钢轨道上齿条的高精度啮合，再通过计算定位轮位移来实现单轨吊车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114735035B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210276160.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混联式油电混合动力单轨吊车及控制方法，单轨吊车包括依次串联连接并且在轨道上行驶的驾驶舱、液压驱动系统、起吊梁、齿轨驱动与储能系统以及速度自适应控制系统，其能够根据不同的工况，包括上坡、下坡以及负载情况来实现续航模式下电动机或柴油机独立驱动，运输模式下电动机和柴油机混合驱动，爬坡模式下柴油机和飞轮储能系统混合驱动；满足单轨吊车在各工况下的动力需求，并在行驶过程中回收多余能量，实现节能减排。
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公开(公告)号：CN114803861A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210402959.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下单轨吊车高精度定位系统及定位方法，该系统包括对称设置在工字钢轨道两侧的两个齿架；齿架上设有定位轮和若干行走轮，行走轮在工字钢轨道底板的上端面上行走，定位轮与工字钢轨道底板下端的齿条啮合传动；齿架上还设有安装架和用于连接单轨吊车的连接座，安装架上设有电性连接在一起的惯性测量单元与单片机；定位轮上设有转角传感器，转角传感器电性连接单片机；单轨吊车两端的车头上设有坐标更新单元；其利用定位轮与工字钢轨道上齿条的高精度啮合，再通过计算定位轮位移来实现单轨吊车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114735035A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210276160.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混联式油电混合动力单轨吊车及控制方法，单轨吊车包括依次串联连接并且在轨道上行驶的驾驶室、液压驱动系统、起吊梁、齿轨驱动与储能系统以及速度自适应控制系统，其能够根据不同的工况，包括上坡、下坡以及负载情况来实现续航模式下电动机或柴油机独立驱动，运输模式下电动机和柴油机混合驱动，爬坡模式下柴油机和飞轮储能系统混合驱动；满足单轨吊车在各工况下的动力需求，并在行驶过程中回收多余能量，实现节能减排。
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公开(公告)号：CN115187946B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210796916.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种井下障碍物点云与图像数据融合的多尺度智能感知方法，针对井下复杂环境，单一传感器获取信息有限，将激光点云深度与高度信息与视觉图像RGB三通道信息融合形成五通道数据特征；井下巷道内存在诸多影响因素如巷道变形、煤矸掉落、道岔故障、人员流动且受光照不均匀等，影响障碍物的显著性而导致难以检测问题，通过在原有网络YOLOv5的基础上引入卷积注意力机制增强图像中的显著性；单轨吊轨道内障碍物存在掉落煤矸、落石等小目标难以检测，通过增加模型的输出尺度可提高模型对小目标的检测精度；通过上述的方案，本发明可以快速精准检测单轨吊前进轨道内的障碍物，实现单轨吊无人驾驶的自主避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115187946A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796916.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种井下障碍物点云与图像数据融合的多尺度智能感知方法，针对井下复杂环境，单一传感器获取信息有限，将激光点云深度与高度信息与视觉图像RGB三通道信息融合形成五通道数据特征；井下巷道内存在诸多影响因素如巷道变形、煤矸掉落、道岔故障、人员流动且受光照不均匀等，影响障碍物的显著性而导致难以检测问题，通过在原有网络YOLOv5的基础上引入卷积注意力机制增强图像中的显著性；单轨吊轨道内障碍物存在掉落煤矸、落石等小目标难以检测，通过增加模型的输出尺度可提高模型对小目标的检测精度；通过上述的方案，本发明可以快速精准检测单轨吊前进轨道内的障碍物，实现单轨吊无人驾驶的自主避障。
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公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN118196126A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410364799.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/13 , G06T7/66 , G06T5/70 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种基于深度学习的井下巷道点云边界线提取方法，涉及矿井点云边界线提取技术领域。该方法首先通过激光雷达采集巷道点云数据，然后对点云数据进行去噪、特征保留及特征重建；接着进行数据切片，对点云视角下的锚杆进行标注，并制作训练集；再接着建立点云识别网络，识别锚杆与其中心点；最后依据巷道切片结合识别结果的锚杆在巷道壁的中心，记录其位置，并标红；在巷道切片上连接标红点，成功绘制巷道边界，成图保存下来。本发明利用激光雷达采集点云数据，识别巷道壁上钻打的锚杆寻找边界点，并结合神经网络得到边界点，大大提高了巷道边界识别的精准度与效率。
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公开(公告)号：CN117078584A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310453461.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开的基于多区域关注机制的巷道破损检测与安全评级方法，涉及煤矿安全生产技术领域。该方法首先，获取巷道图像，并进行预处理；然后，对巷道喷浆破损进行分类并构建数据集，训练YOLOv8模型，掩膜图像并按照破损分成多个置信框；接着，使用FCN网络融合多尺度信息分割破损，并融合结果；再接着，划分结果图区域，赋予不同区域安全权重，设计加权公式计算破损像素比重；最后，根据煤矿安全规程提供了四级安全评级，对不同程度的破损进行安全分级。本发明将基于深度学习的图像处理方法应用于煤矿巷道破损检测，实现对围岩破损区域的自动检测和分割功能，能够更精确识别出巷道破损种类和大小，弥补人工经验法的不足，提高了破损检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116081488B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211655174.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。
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