-
公开(公告)号：CN111806437A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010944148.6
申请日：2020-09-10
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；确定预瞄点所在区间；确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；确定预瞄点。本发明在大地坐标系下进行，计算方式简单，计算量小，能够为预瞄点的选取提供有效支撑；本发明充分预留车辆转弯行驶距离，对于车辆弯道轨迹有较好的跟踪效果；通过本发明的方法所确定的预瞄点，结果可靠，能够提升智能驾驶路径跟踪模块的精确性，保证车辆在直线道路和弯道行驶的平稳性；本发明大幅减少算法的计算量，提高算法效率。
-
公开(公告)号：CN110597257A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910864605.8
申请日：2019-09-12
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种基于道路曲率的常规行驶车速规划策略，包括以下步骤：通过本车环境感知系统和路径规划系统获取车辆前方一段弧长为L的目标路径上所有目标点的坐标信息及车辆自身位置信息；根据上述信息计算距离本身位置最近的最近点；根据预瞄距离确定预瞄点，进而计算汽车当前位置与预瞄点连线的直线方程；遍历最近点与预瞄点之间的所有目标点，计算这些点与上述直线的距离，进而确定最大距离点；计算最大距离点处的曲率半径，根据曲率半径计算此点目标车速，计算最大距离点与当前车辆位置间的距离，计算实现以当前车速减速到最大距离点期望车速的期望减速度；比较减速度与设定的舒适减速度，确定保持当前车速还是进行减速。
-
公开(公告)号：CN109532719A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811413083.1
申请日：2018-11-23
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60Q9/00
摘要： 本发明提出一种基于多传感器信息融合的电动汽车，所述电动汽车的电子系统包括依次相连的子系统、信息模块、融合控制器、域模块和中央网关，其中信息模块为测量传感器，融合控制器接收信息模块的测量信息并生成控制决策，域模块接收并执行融合控制器的控制指令，子系统用于实现动力控制和车身电子系统监控。本发明提出基于多传感器信息融合的电动汽车，在充分利用多个传感器资源的基础上，通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，将多种传感器在空间和时间上的独立信息、互补信息以及冗余信息通过MHT和DSmT理论进行融合，并利用时序信息改进冲突分配，从而得到对所感知环境的一致性解释与描述。
-
公开(公告)号：CN116866963B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311126190.7
申请日：2023-09-04
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种虚实融合的V2X预期功能安全鲁棒性测试方法和系统。其中，方法包括：根据车辆的V2X通信环境和V2X消息内容，确定V2X功能相关的各ODD元素；根据各ODD元素，构建V2X预期功能安全的各触发条件；并根据各触发条件和预设的各测试场景，构建V2X功能的测试用例库；通过虚实融合技术模拟所述测试用例库中的各测试用例，并将各测试用例中的触发条件作为对抗信号反复输入，完成V2X功能鲁棒性测试；根据所述鲁棒性测试中的车辆数据，进行V2X功能问题定位供设计优化。本实施例实现预期功能安全的鲁棒性测试。
-
公开(公告)号：CN116068538B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310355157.5
申请日：2023-04-06
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明提供了一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法，包括龙门式框架、标定板、角反射器、目标板；标定板、角反射器活动连接在龙门式框架活动连接；标定板、角反射器、目标板相对于测试车辆的位置可调节。本发明有益效果：一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统，主要应用在已安装激光雷达的智能驾驶车辆上的标定使用，通过此设备，辅助测试智能驾驶车辆激光雷达识别系统检测激光雷达所处真实工况下周围环境的影响，以测试每个智能驾驶车辆激光雷达在复杂环境下的准确度和精度，便于所述激光接收模块用于采集外部信息并将其准确的传输至所述智能驾驶车辆数据处理单元。
-
公开(公告)号：CN109784292B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910069541.2
申请日：2019-01-24
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/56 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/764 , G08G1/14
摘要： 本发明提供了一种用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法，包括：S1、对车载视觉系统进行标定；S2、利用车辆侧方的摄像头采集车道两侧的停车位的图像信息，并识别判断是否有车；S3、利用车辆的前置摄像头识别停车场的车道线，设定一个车辆距离车道线长度的定值，使车辆与车道线的距离保持在此定值；S4、在弯道处没有车道线位置，通过三阶贝塞尔曲线补充车辆行驶轨迹，在补充的行驶轨迹上得到多个离散的点，通过离散点计算出方向盘的转角。本发明所述的用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法通过视觉检测与定位的方法可以准确的将停车位识别出来，使自动泊车顺利进行。
-
公开(公告)号：CN114494649A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210352610.2
申请日：2022-04-06
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种有限元网格划分几何清理方法，涉及数学建模技术领域。其中，方法包括：从CAE软件获取板壳结构零件的三维几何特征；根据所述三维几何特征的三维凸包确定面积最大的外轮廓三角平面；将所述三维几何特征向所述外轮廓三角平面进行投影，得到二维几何特征；在所述二维几何特征中确定具有相互连接关系的外轮廓；根据所述外轮廓和所述二维几何特征的特点，确定需要清理的特征并进行清理。本发明实施例提供了有限元网格的自动几何清理方案。
-
公开(公告)号：CN111060904B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911361492.6
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法，包括以下步骤：S1、分别对毫米波雷达和视觉传感器进行标定，然后进行两种传感器的联合标定及外参标定；S2、基于毫米波雷达对目标的有效确定；S3、基于机器视觉传感器对障碍物的有效识别；S4、基于毫米波雷达与机器视觉融合模型的搭建；S5、根据不同类别的障碍物采取不同的报警方式和信息提示方式。本发明所述的基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法采用毫米波与视觉融合感知并盲区监测方法，提高系统的鲁棒性，使盲区监测系统更加稳定可靠。
-
公开(公告)号：CN113879110A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111164497.7
申请日：2021-09-30
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能网联测试装备线控底盘系统，包括驱动系统、转向系统、制动系统、悬架系统；所述驱动系统包括前轮驱动和后轮驱动，前轮驱动和后轮驱动包括轮毂电机，驱动系统通过控制轮毂电机实现驱动；所述制动系统通过控制轮毂电机的转速、扭矩实现制动功能；所述悬架系统包括前轮悬架和后轮悬架，前轮悬架系统与前轮的转向系统集成为一体，后轮的悬架系统安装在车轮支撑轴与车身支架之间。本发明有益效果：线控底盘取消了大量机械连接装置及液压辅助装置，有助于减少测试装备的体积和重量，降低测试装备的能量损耗和成本维护，提升测试装备的安全性和敏捷性，更好地满足自动驾驶测试项目的技术要求。
-
公开(公告)号：CN113515104A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110349985.9
申请日：2021-03-31
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提供了一种基于多气象条件的智能网联汽车测试方法及系统，包括以下步骤：S1、将待测智能网联汽车与测试平台连接；S2、通过测试平台的驾驶场景库为智能网联汽车提供驾驶行为输入；S3、测试平台控制气象条件模拟装置为待测智能网联汽车提供待测多气象条件。本发明有益效果：一种基于多气象条件的智能网联汽车测试方法及系统对智能网联汽车进行整车级别的实际测试，避免对感知设备、控制器单独进行测试导致结果可信度不高的问题；并且，仅有驾驶行为输入为模拟信号，智能网联汽车的感知设备、控制器、测试标靶和气象条件均为实际测试，可以在避免道路实测、节约成本的同时保证测试精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
73 条记录 (耗时 0.061 秒)
