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公开(公告)号：CN106667722A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610925253.9
申请日：2016-10-30
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , B25J9/0006
摘要： 本发明涉及一种人机空间重力平衡上肢康复外骨骼，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、一级弹簧装置、一级转向装置、二级弹簧装置、二级转向装置，一级弹簧装置安装在第二关节上板上，一级转向装置安装在第一关节下板上，一级钢丝绳经一级弹簧装置及一级转向装置固定在二级轴上。二级弹簧装置及二级转向装置安装在第四关节下板上，二级钢丝绳经二级弹簧装置及二级转向装置固定在四级轴上。通过设置一级滑轮组件，压簧的小运动位移即可满足上肢大范围运动。通过调整二级轴的长度及二级轴、二级转向装置、四级轴、四级转向装置在外骨骼上的位置，实现对不同质量及长度的外骨骼和上肢的空间重力平衡。
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公开(公告)号：CN106618698A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610951473.9
申请日：2016-10-27
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： A61B17/6441 , A61B17/645 , A61B17/6475 , A61B17/6491 , A61B17/66
摘要： 本发明提供一种七自由度胫骨单侧外固定器，该固定器包括近端三个转动副、远端三个转动副和一个移动副，由近端骨针支架、近端中间转动体、近端延长棒卡子、延长棒、远端延长棒卡子、远端中间转动体、远端骨针支架等结构组成。中间转动体通过延长棒卡子齿轮与延长棒卡子齿槽连接，中间转动体相对于延长棒卡子实现绕y轴360度的转动；所述延长棒卡子通过延长棒螺母和延长棒连接，二者实现绕z轴360度的角度固定；近端转动副和远端转动副具有对称相同的连接。本发明实现近端胫骨和远端胫骨在X、Y、Z方向的位姿对齐，并在骨折稳定后期实现轴向加压的功能，解决了单侧固定器调节范围小、灵活性差的缺点。该固定器还具有结构简单，使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN106546188A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN111230840B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010091050.0
申请日：2020-02-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种用于下肢助力的柔性功能外衣本体，该功能外衣本体穿戴于人体下肢，可为髋关节前屈运动与后伸运动、踝关节趾屈运动与背伸运动提供单个或其中两个提供助力，共8种助力方式，根据健康人员或者下肢运动障碍患者的需求，选择合适的助力方式。该功能外衣本体包括底层外衣、腰环带、大腿环带、小腿环带、脚环带、鲍登线单元、惯性传感器、拉力传感器等组成，通过鲍登线单元牵引相应环带，将辅助力传递至髋或踝关节。该外衣本体具有质量轻、人机相容性好等优势，同时集成了步态检测和辅助力测量功能，通过更换上锚点固定单元和下锚点固定附件的位置，改变鲍登线放置的位置，以此对不同期待关节运动的助力。
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公开(公告)号：CN108324282B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810093515.9
申请日：2018-01-31
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种人体肩部盂肱关节旋转中心运动信息检测系统，属于检测技术领域，该检测系统包括：人体胸骨位置跟踪传感器，用于检测人体胸骨的位置，并有四点位置实时获取人体的姿态信息；人体肱骨位置跟踪传感器，用于检测人体肱骨的位置；人体肩胛骨位姿跟踪传感器，用于检测人体肩胛骨位姿；数据采集卡采集人体胸骨、肱骨的位置和肩胛骨的位姿；通过上位机应用程序和数据处理子程序处理，显示一个周期内肩部盂肱关节旋转中心运动信息。该采集系统解决了VICON检测系统数据标志点丢失、人体摄像系统遮挡问题。采集系统简单、适应能力强、数据采集准确、实时性能好，能应用于肩部功能仿生、肩部功能模拟及人机工程等。
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公开(公告)号：CN107198639B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710332562.X
申请日：2017-05-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节，该外骨骼机构采用紧致连接的方式与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处将主动关节和被动滑动副融合在一起，形成上臂主被融合关节和前臂主被融合关节。上臂主被融合关节通过二级半环与上臂绑缚连接，二级半环绕自身轴线带动上臂转动，前臂主被融合关节通过五级半环与前臂绑缚连接，五级半环随前臂箱体一起带动前臂绕自身轴线转动。该主被融合关节采用同步带传动方式，同步带驱动一级半环及四级半环转动，同时，在一级半环及四级半环内侧设置了具有弹性的上臂被动滑动副和前臂被动滑动副，在被动滑动副中均设置了导杆与压簧，降低上肢康复外骨骼机构在人机连接界面处的作用力/矩。
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公开(公告)号：CN106515915B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
摘要： 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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公开(公告)号：CN106546188B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN106618698B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610951473.9
申请日：2016-10-27
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供一种七自由度胫骨单侧外固定器，该固定器包括近端三个转动副、远端三个转动副和一个移动副，由近端骨针支架、近端中间转动体、近端延长棒卡子、延长棒、远端延长棒卡子、远端中间转动体、远端骨针支架等结构组成。中间转动体通过延长棒卡子齿轮与延长棒卡子齿槽连接，中间转动体相对于延长棒卡子实现绕y轴360度的转动；所述延长棒卡子通过延长棒螺母和延长棒连接，二者实现绕z轴360度的角度固定；近端转动副和远端转动副具有对称相同的连接。本发明实现近端胫骨和远端胫骨在X、Y、Z方向的位姿对齐，并在骨折稳定后期实现轴向加压的功能，解决了单侧固定器调节范围小、灵活性差的缺点。该固定器还具有结构简单，使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN108852360A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810217672.6
申请日：2018-03-16
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B5/107
摘要： 本发明涉及一种人体下肢髋膝关节角度检测系统及方法，该检测系统包括：4个微型航姿模块单元、4个无线单元、1个控制器单元和1台PC机。微型航姿模块单元用于检测人体右大腿、右小腿、左大腿及左小腿的姿态信息并传输至无线单元主模块，无线单元从模块通过zigbee通信方式接收无线单元主模块的数据并传输至控制器单元，控制器单元对大腿、小腿的姿态信息进行传输控制并通过USB线传输至PC机，PC机通过算法完成对人体下肢髋膝关节角度的计算，并将角度信息实时地显示于检测系统软件界面上。该检测系统具有下肢穿戴方便、检测数据准确、实时显示角度变化的特点，适用于人体下肢外骨骼助力机构、康复机构以及生物医学工程。
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