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公开(公告)号：CN117163325A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311443191.4
申请日：2023-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种考虑故障容错的多冗余姿控发动机分配方法和装置。包括：基于每一个发动机的安装位置、安装方向和推力，分别确定主分支、备分支和双分支的分配阵；针对每一次姿态控制，均执行：获取目标冲量矩、目标分支和故障发动机；当故障发动机位于目标分支时，基于目标分支对应的分配阵、目标冲量矩和目标分支的零空间解，确定每一个发动机的需求开机时长；根据故障发动机的需求开机时长，将故障发动机对应的冲量矩分配至不包含故障发动机的另一分支的发动机上，得到每一个发动机的最终开机时长，以对飞行器进行此次姿态控制。本方案，可以最大限度的使用发动机，提高故障情况下系统的控制能力。
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公开(公告)号：CN104636219B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410771377.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明提供一种三机热备份实时系统同步事件响应的方法，三机热备份实时系统包括三台独立运行的单机，相互之间在每个控制周期定时通讯、交换数据，每一控制周期每个单机运行以下步骤：S1、查询是否有需要处理的事件；S2、当需要处理的事件到来时，记录本机的事件状态；S3、记录事件状态后与其他单机相互交换信息，查询其他单机是否有事件状态；S4、选择执行：S41、若步骤S3中查询到三台单机均有事件状态，则开始响应；或S42、若步骤S3中查询到有单机未有事件状态则等待一个控制周期。本发明通过单机之间的信息交换，根据收到事件的状态，决定是否使用数据信息，在信息不同步时等待一拍，提高热备份系统的可靠性和完备性。
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公开(公告)号：CN104634182B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410783939.X
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F41G3/22
Abstract: 本发明公开了一种跳跃式再入标准弹道在线修正的跟踪制导方法。根据飞行器飞行阶段标志，选择调用初次再入段弹道预测程序或二次再入段弹道预测程序；数值计算出标准弹道参数；判断弹道更新时间到否，如果到则更新弹道，否则保持原弹道不变；根据导航结果与标准弹道数据形成倾侧角指令。本发明根据初次再入与二次再入两段分别调用数值预测程序，形成标准弹道，通过跟踪制导继承了该方法成熟可靠、对导航偏差鲁棒性高的优点，可以方便的使用于小升阻比飞行器第二宇宙速度再入飞行的制导中。
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公开(公告)号：CN104634183B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410790966.X
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F41G3/22
Abstract: 一种基于升阻比实时估计的自适应制导方法，主要通过再入飞行器制导导航与控制系统的设备信息和导航信息，按照物理原理和定义，实时计算返回舱的升阻比；根据估计出的升阻比，对再入纵向航程制导律、横向航程制导律进行实时补偿设计，从而消除或减缓升阻比偏离标称设计值对制导精度的影响。根据本方法进行再入飞行器的制导律设计可以提高制导精度和制导回路的鲁棒性，最大程度满足了大气内高速飞行器的制导需求。
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公开(公告)号：CN104627388B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410791081.1
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种再入飞行器的自适应弹道预测方法，首先计算综合影响因子，计算升阻比修正系数；在弹道预测过程中，根据综合影响因子修正标称大气密度获得修正后的大气密度；在弹道预测过程中，根据升阻比修正系数计算修正后的升阻比，根据修正后的升阻比计算修正后的升力系数；将修正后的大气密度和修正后的升力系数直接用于弹道预测。本发明的弹道预测方法对综合影响因子变化和升阻比的适应性显著增强，提高了弹道预测的准确程度，也提高了预测校正制导算法的准确程度，解决了在气动参数不准确，大气密度不确知，质量烧蚀等因素影响下，弹道预测不准确，甚至导致实际弹道不可达的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104843197A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410802733.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种跳跃式再入的双环制导方法，属于飞行器再入制导领域。本发明利用慢制导任务执行的预测-校正，提高了制导方法对终端散布的控制精度，克服了单纯使用标准弹道法难以满足跳跃式再入高精度控制需求的问题；本发明利用快制导任务执行的标准弹道跟踪方法，解决了大动态条件下导航精度恶化后单纯使用预测制导法落点控制精度变差的问题；本发明的双环制导方案中慢制导执行的预测-校正，解决了二次再入段初始大散布条件下的控制精度问题。
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公开(公告)号：CN104062978A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410295299.8
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种消除空间单粒子打翻CPU寄存器对姿态影响的方法，(1)分别计算当前姿态与前两拍姿态的最大绝对误差，得到两个误差值，将两个误差值分别与各自的判断阈值相比较，得到累计误差的计分值；(2)根据步骤(1)中累计误差的计分值判断是否发生单粒子翻转，若发生单粒子翻转，则转步骤(3)，否则转步骤(4)；(3)确定单粒子翻转是暂时故障还是长期故障；若为长期故障，则判断故障是否由轨道注入参数翻转引起的，如果是由轨道注入参数翻转引起的，则从保存的重要数据中读取最新的轨道注入初始参数更新相应参数并重新计算姿态，转(4)；否则根据有效敏感器数据采用几何定姿方法更新当前姿态，转(4)，敏感器数据无效则转安全模式，转(4)；若为暂时故障，则当前控制周期不控；(4)保存当前周期的重要数据。
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公开(公告)号：CN117184456B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476692.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种轨控发动机干扰力矩的估计方法、装置、设备及介质。包括：确定轨控发动机干扰力矩的包络和轨控发动机开机后贮箱的液体能够建立稳定晃动状态的时间，以基于包络、能够建立稳定晃动状态的时间和姿控发动机的控制能力，确定在不引入姿控发动机的控制下能够保证安全性的轨控发动机的开机时长；基于开机时长，从轨控发动机的开机期间确定用于评估干扰力矩的有效时间段；获取预先确定的干扰估计模型，以利用干扰估计模型和陀螺在有效时间段内的测量数据，估计轨控发动机的干扰力矩。本方案可以避免引入姿态发动机偏差，可以提高轨控发动机干扰力矩的估计准确性，进而可以提高轨控过程姿态控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117130024B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311392813.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种剔野阈值确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航天器控制技术领域，其中方法包括：确定跨空域飞行期间飞行器的GNSS导航是否从失效状态切换为有效状态；若是，则确定最近一次GNSS导航失效时对应的失效时长，并根据该失效时长确定GNSS导航当前有效阶段内的剔野阈值；其中，该剔野阈值与该失效时长成正相关关系。本方案，能够动态调整GNSS导航的测量值有效性的判断门限，保证导航系统对GNSS导航的测量值尽可能不误判、对野值不漏判，提高了导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117104537B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311386713.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种考虑回归轨道相位约束的一体化降轨调相方法和装置。包括：基于霍曼变轨公式、当前任务轨道和回归轨道的轨道信息，确定使飞行器从当前任务轨道降至回归轨道的两次变轨的脉冲增量；基于当前任务轨道和回归轨道的轨道信息，分别确定当前任务轨道和回归轨道的升交点地理经度一圈的变化量；基于回归轨道的相位约束、当前任务轨道和回归轨道的升交点地理经度一圈的变化量以及两次变轨的脉冲增量，分别确定两次变轨的脉冲开机时间，以在脉冲开机时间执行对应脉冲增量的轨控，实现飞行器的一体化降轨调相任务。本方案可以在实现降轨的同时，满足回归轨道的相位约束，避免了额外燃料消耗和时间的浪费。
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