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公开(公告)号：CN107600213A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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公开(公告)号：CN102556337A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110456938.0
申请日：2011-12-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64C3/56
摘要： 本发明提供了一种锥齿轮导向式机翼展开机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该机翼展开机构包括机翼安装座、左机翼压板、左机翼扭簧、左机翼转轴、左机翼、左动齿轮、左静齿轮、右机翼、右机翼压板、右机翼扭簧、压板、止转压簧、止转块、右机翼转轴、右动齿轮、右静齿轮、扭簧盖；折叠状态时两个机翼紧贴于机身侧面，展开后两个机翼随即垂直于机身侧面且翼弦方向平行于飞行器的中心轴，为飞行器的飞行提供气动升力面。本发明通过扭簧及锥齿轮的啮合作用，可以有效完成机翼的折叠和展开，并通过止转压簧和止转块的作用可实现机翼展开后的锁紧，整体结构简单、实现方便，同时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。
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公开(公告)号：CN100524108C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710177623.6
申请日：2007-11-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明是一种基于小波神经网络的视觉反馈控制方法，涉及机器人视觉反馈控制方法，属于人工智能领域。本发明针对传统机器人视觉反馈控制方法需要对摄像机模型、机器人模型、手眼关系等进行标定的问题，提出、设计并实施一种基于小波神经网络的视觉反馈控制方法。本发明是将摄像头(机器人的眼睛)对准工作场所的目标物体，拍摄图像，计算机进行图像特征提取并反馈到系统输入端，与期望值做比较，二者如果不相等则通过小波神经网络得到期望的机器人关键角数值，再由机器人控制器控制机器人(摄像头)运动，重复这个过程直到图像特征之差为零为止。本方法采用了小波神经网络而避免了对机器人系统各部分的标定要求，采用特征空间变换得到图像特征适用于不同的目标物体。
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公开(公告)号：CN118674907A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410898517.0
申请日：2024-07-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/10 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/09 , G06V10/80 , G06V20/13 , G06N3/0464 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种基于全色与高光谱融合图像的弱小目标检测方法及装置，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取具有高匹配精度的全色和高光谱遥感图像；将图像融合网络和目标检测网络顺序连接为分级监督一体化网络；图像融合网络和目标检测网络分别通过各自损失函数进行计算，同时基于目标检测网络的输出结果计算互学习损失，并反馈传递给图像融合网络，作为一项损失函数对融合网络进行监督训练；然后将全色和高光谱遥感图像输入融合网络，进行全色和高光谱图像融合，再将融合图像输入目标检测网络，提取融合图像的空间和光谱联合特征，并进行小目标特征增强，最终输出高精度的目标检测结果；利用该方法可以提升遥感图像弱小目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN118015474A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410411803.X
申请日：2024-04-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种面向高位宽航天侦察影像情报分析的数据智能重量化方法，属于数字图像处理技术领域，该方法包括：提取三波段的RGB遥感图像；分别计算RGB遥感图像的红绿蓝三通道直方图，并对直方图进行移动均值滤波处理；基于滤波结果得到三组裁切系数；根据裁切系数，对RGB遥感图像进行裁切，并利用线性拉伸法对裁切结果进行拉伸处理，生成三张8位图像；对8位图像进行归一化处理，并计算对比度矩阵、亮度矩阵和饱和度矩阵；根据上述矩阵计算权重矩阵并进行归一化处理；根据归一化处理后的权重矩阵，对8位图像进行Haar小波融合得到融合图像；对融合图像进行处理生成重量化图像。本发明有效解决了重量化方法容易出现颜色和细节失真的问题。
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公开(公告)号：CN116645295A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310693317.7
申请日：2023-06-13
申请人： 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
IPC分类号： G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 本发明公开的一种雪天行车环境下适用于机械式激光雷达的点云数据去噪方法属于自动驾驶领域。本发明对激光雷达获取的点云数据进行处理，将其转化为点云深度信息张量；对点云数据进行标注，获取标签数据；将点云深度信息张量与标签数据结合，制作数据集；采用卷积处理、残差注意力处理、离散小波变换处理处理数据集，利用数据集中的训练集优化卷积处理、残差注意力处理中的权重参数；利用数据集中的测试集对包含已训练权重参数的处理方法进行评价；在实际应用时，调整方法输入维度以适配真实世界的数据维度，获取方法输出的点云类别预测值，将预测为雪花的激光雷达数据点在原始数据上予以消除。
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公开(公告)号：CN116147416A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111652919.5
申请日：2021-12-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F41F3/06
摘要： 本发明公开了一种快拆式机载火箭弹发射装置，包括一对发射舱、一对连接件和传动轴，一对连接件对称设置，连接件包括可拆卸式连接筒和电连接器，电连接器包括公头和母头，可拆卸式连接筒包括第一筒体和第二筒体，母头设置于第一筒体内，公头设置于第二筒体内，第一筒体和第二筒体连接后公头与母头通过接触式的方式连接，两第一筒体分别与两弹筒支架连接，两第二筒体正相对，传动轴的两侧分别与两第二筒体对称连接，传动轴的轴线和两可拆卸式连接筒的轴线在同一条直线上。该发射装置结构简单，各部分均可快速拆卸，尤其是采用弹性触压式公头母头，在更换发射舱时，可快速拆卸和安装，满足了无人机连续作战的要求。
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公开(公告)号：CN116071434A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310038976.7
申请日：2023-01-13
申请人： 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
摘要： 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN115470823A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211142919.5
申请日：2022-09-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种用于冲击测试的差动式光栅激光干涉仪信号降噪方法，属于冲击测试信号处理领域。本发明实现方法：获取训练数据和测试数据；搭建并训练CNN‑LSTM神经网络，使用权重参数对测试数据处理，得到降噪结果；对测试数据进行CEEMD处理，根据排列熵将各IMF分量分组，将处理组的IMF分量在峰值之前预定范围内的数据置零；将处理后的IMF分量与保留组的IMF分量加和得到部分置零处理结果，截取部分置零处理结果作为前段信号，截取CNN‑LSTM降噪结果作为后段信号，拼接前段与后段信号，得到差动式光栅激光干涉仪信号的降噪结果信号，实现对冲击测试用差动式光栅激光干涉仪信号的高效精准降噪，提高冲击测试精度。
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公开(公告)号：CN114370794B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111680319.X
申请日：2021-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种微型火箭弹双环境引信装置，包括发射控制装置，还包括起爆控制装置，起爆控制装置包括通信收发线圈、起爆控制主机和无线充电接收从机，发射控制装置通过通信收发线圈分别与主电源电路和无线充电接收从机连接，主电源电路将接收的信号进行电压转换后分别为火箭弹电气系统、超级电容、起爆控制主机以及无线充电接收从机供电，三轴加速度传感器与起爆控制主机连接，还公开了一种微型火箭弹双环境引信控制方法，本发明具有双独立环境解除保险能力，在满足安全性的同时也能够根据装订信息完成相应任务，满足作战设计要求。
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