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公开(公告)号：CN102152734B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110057445.X
申请日：2011-03-10
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： Y02T10/84
摘要： 本发明涉及一种三模式的机电复合变速装置，其具有三个行星齿轮组、两个电动/发电机和多个转矩传递机构。该装置安装有两台具备“电动/发电”模式的电机，通过两台电机自身“发电/电动”状态的不断转换与机械变速装置的配合，可在系统输入转速不变的前提下，分三段连续改变系统输出转速，实现无级变速功能。由于本装置在机电复合传动完整的工作周期内，两电机各自经历三段工作状态，因而将系统非常宽泛的连续无级调速范围转化为电机转速在有限范围内的三次循环往复，极大地降低了对电机的转速、功率要求，同时，由于本装置拥有非常宽泛的连续无级调速能力，本发明从理论上可将发动机始终稳定在一个转速状态下，可以非常好的优化发动机工作状态，特别适用于大吨位、重载混合动力电动车辆。
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公开(公告)号：CN113815602B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110815026.1
申请日：2021-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/02 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。
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公开(公告)号：CN118502307A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410647603.4
申请日：2024-05-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种分布式集群车辆控制方法，仅使用无人车的单车动力学系统而无需对整个编队进行动力学建模，从而使控制方法具有了分布式特征。通过生成虚拟无人车，能够在较小的计算负担下的实现无人车编队避障。针对编队追踪问题，本发明设计了更易求解的优化问题，有效减小了方法陷入局部最优的可能性。本发明创新性地利用了无人车不同任务优先级的特性，相比现有技术同时执行编队追踪和避障任务的单一优先级的特点，本发明可更换地适应复杂的障碍物环境和邻居位置分布。此外，本发明利用多边形表示障碍物的方式，可保证在任意障碍物上都能够找到虚拟无人车，从而在避障损失项中引入虚拟无人车的预测运动点，确保无人车能够环绕障碍物前进。
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公开(公告)号：CN118466506A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410638972.7
申请日：2024-05-22
申请人： 北京理工大学
摘要： 一种集群车辆避障行驶方法，其通过一系列假想智能体定义来取代真实无人车，有效保证了集群控制量的一致性；还设计了两层规则用于计算虚拟智能体的速度方向，使集群在朝向障碍物运动、环绕障碍物运动和远离障碍物运动三种情况下均能成功避障且保证运动不被锁死；对于任意形状的障碍物本发明均可通过凸多边形切割的方式应用本发明。最后本发明采用了PD控制实现对假想智能体未来速度的跟踪，使无人车系统表现出与二阶线性系统相似的行为并实现集群避障。该方法创造性地将原本无法直接使用在非线性动力学系统上的olfatti‑saber算法应用于无人车，各无人车在运动中只需要考虑本车邻居范围内的其它无人车的状态，从而使集群避障任务具备了更高的适应性和成功率。
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公开(公告)号：CN118607620A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410670781.9
申请日：2024-05-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N3/126 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06Q10/047 , G06Q10/0835
摘要： 本发明提供了一种处理带时间窗约束的多仓库车辆路径问题的自适应粒子群‑遗传混合优化算法，通过将粒子群算法和遗传算法进行融合，并引入了历史最优基因和全局最优基因的概念，使方法的全局搜索能力得到了显著提升，且保证了两种最优基因更新的实时性；利用设定的自适应交叉长度系数，基于迭代优化情况修改交叉基因片段长度，增加了交叉操作的启发性，也进一步提高了遗传算法的搜索能力，三阶段的交叉操作也提高了优化效率。此外，本发明的方法还设计了基于时空距离的客户节点聚类方式，有助于保证聚类节点的时空统一性。
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公开(公告)号：CN116700681A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310726030.X
申请日：2023-06-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种用于车载平台的插件式指挥控制框架构建方法，其基于Qt框架设计与C++语言环境并按照OSGi标准进行设计，能够通过插件实现不同功能模块之间的解耦、动态的加载与卸载模块和服务等功能，并基于事件机制和信号槽机制用以实现不同插件之间的通讯，从而极大的降低了控制框架的设计开发难度，且提高了成品系统的拓展性。基于该方法所搭建的指挥控制框架能够借助4G网络实现对多无人车的远程控制和状态读取，以及无人车的一机多控和多机多控,还可支持使用ROS系统的通讯。
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公开(公告)号：CN115908541A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211075046.0
申请日：2022-09-02
申请人： 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/64 , G06T7/60 , G06T7/13 , G06V10/762
摘要： 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。
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公开(公告)号：CN113815602A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110815026.1
申请日：2021-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/02 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。
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公开(公告)号：CN112865648A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110096838.5
申请日：2021-01-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种结合参数辨识的永磁同步电机高频电压注入控制方法，旨在克服现有技术中高频电压注入方法对良好的电流幅频特性的依赖程度较高，而当参数失配尤其是电感失配时电机电流会出现大量的高频谐波的情况下则无法正常使用的缺点。该方法采用了脉振高频电压注入方法和参数辨识方法相结合的控制方式，通过将辨识的参数代入闭环控制以削除电流中的高频谐波，使得高频电压注入方法无视参数失配带来的影响准确的提取电机的转速和转子位置，从而提高了高频电压注入方法对参数的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102152734A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110057445.X
申请日：2011-03-10
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： Y02T10/84
摘要： 本发明涉及一种三模式的机电复合变速装置，其具有三个行星齿轮组、两个电动/发电机和多个转矩传递机构。该装置安装有两台具备“电动/发电”模式的电机，通过两台电机自身“发电/电动”状态的不断转换与机械变速装置的配合，可在系统输入转速不变的前提下，分三段连续改变系统输出转速，实现无级变速功能。由于本装置在机电复合传动完整的工作周期内，两电机各自经历三段工作状态，因而将系统非常宽泛的连续无级调速范围转化为电机转速在有限范围内的三次循环往复，极大地降低了对电机的转速、功率要求，同时，由于本装置拥有非常宽泛的连续无级调速能力，本发明从理论上可将发动机始终稳定在一个转速状态下，可以非常好的优化发动机工作状态，特别适用于大吨位、重载混合动力电动车辆。
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