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公开(公告)号：CN102658555A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210140056.8
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气压驱动式水下解脱装置。主要包括高压气瓶组件、高压电磁阀组件、机械本体组件三部分，三部分之间通过不锈钢高压钢管、高压管接头进行连接；在高压气瓶组件和高压电磁阀组件之间安装有三通球阀，在高压电磁阀组件和机械本体组件之间安装有单向阀。高压气瓶组件用于存储高压气体，高压电磁阀组件用于控制管路中高压气体的通断，机械本体组件用于完成机械手与水下作业设备本体的机械和电缆的分离，三通球阀用于改变气路，单向阀用于防止解脱机械手后海水流进气瓶。该装置在水下设备正常作业时，可以为机械手肩关节提供准确的安装定位和与水下作业设备的可靠联接；当机械手陷于危险情况时，能够实现机械手与作业设备之间的可靠分离，使水下作业设备脱离险境。
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公开(公告)号：CN102179820B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN101463936B
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910071240.X
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/30 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供的是一种基于推拉电磁铁的管道探索机器人。它包括前后两个平行四边形机构和三个推拉式电磁铁；每个推拉式电磁铁由线圈底座，安装在线圈底座上的线圈和拉杆组成；每个平行四边形机构是由四根连杆铰接而成；在每个平行四边形机构中的一条对角线的两个铰接点上装有摩擦块，另一条对角线的两个铰接点分别与推拉式电磁铁的拉杆和线圈底座相连接；两个平行四边形机构之间通过中间推拉式电磁铁相连。本发明是一种依靠摩擦胀紧原理，采用推拉式电磁铁驱动实现蠕动行走的可适应不同管径的管道机器人，具有可适应不同管径、结构简单、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN100554080C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710071964.5
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构的水下机器人结构。它是由安装有电器插座的舱体连接组成的，其特征在于：它至少包括两个舱体模块，每个主舱体模块的组成包括一个圆筒和两块密封挡板，两块密封挡板通过主模块拉紧螺杆和螺母拉紧固定在圆筒两端，拉紧螺杆的伸出端设置有旋转油封，密封挡板与圆筒端部之间设置有O型密封圈，密封挡板上安装有电器插座。本发明为基于模块化设计思想的水下机器人结构，这种结构可以根据实际需要实现水下机器人本体结构在流线式和框架式之间的相互转变，这个转变过程操作简单。这种水下机器人结构各部分多采用标准件和标准化结构，具有较高的模块化程度。
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公开(公告)号：CN100540396C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119037679A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411317161.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于水平转盘的浮球牵引式海底多AUV对接装置，属于水下作业机器人装备领域。包括第一对接端和安装在AUV上的第二对接端；所述第一对接端包括支撑模块、对接平台模块、带缆绳的浮球收放模块；搭载有第二对接端的AUV需要对接时，带缆绳的浮球收放模块放出带缆绳的浮球，AUV上的第二对接端抓取缆绳后，带缆绳的浮球收放模块缓慢收回浮球，浮球牵引AUV向下移动，同时支撑模块将对接平台模块旋转到AUV即将下落的位置上，当AUV落在对接平台模块时，对接平台模块抓取AUV并进行充电和信息交换，同时带缆绳的浮球收放模块完成浮球的收回。该发明实现多台AUV对接转运，将水平转盘转运与浮球牵引对接相结合，提高了AUV对接成功率，解决了多台AUV出仓问题。
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公开(公告)号：CN118897533A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410929536.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明针对复杂环境下的自主式水下机器人故障检测问题，以“BeaverⅡ”AUV为研究对象，考虑建模误差和噪声，设计了一种基于交集校验的方法。首先通过系统辨识方法获取机器人的状态空间模型，并利用中心对称多胞体来表示不确定性的范围；然后构建预测状态集和测量状态集的半空间交集，并求解相应的线性规划方程；最后根据方程的解，可以判断故障是否发生；与现有技术相比，本发明提供了一种系统、准确且有效的故障检测方法。
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公开(公告)号：CN118182246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410241520.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的快速对接充电平台，它涉及对接充电平台，本发明为解决现有水下无人航行器不能快速的对接充电平台，影响水下无人航行器的作业效率问题，本发明水下无人航行器位于框架上部的对接笼内，两个电池更换模块并排安装在框架的上部且每个电池更换模块均通过滑动组件与框架的横梁滑动连接；每个电池更换模块的上部设有一个电池模块，且电池模块可通过电池更换模块与水下无人航行器模块配合安装或拆卸；锁紧机构安装在框架上并位于对接笼的左右两侧，两个电池充电模块对称安装在框架上，转运机构可驱动两个电池更换模块移动至电池充电模块处。本发明可快速实现水下无人航行器的对接定位及电池的更换。本发明属于水下作业技术领域。
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公开(公告)号：CN117348444A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311436970.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 水下机器人传感器故障诊断与容错控制的仿真系统及方法，它涉及一种仿真系统及方法。本发明为了解决传统的故障诊断基于离线的海试数据进行分解和变换等处理实现故障诊断，主要集中在研究方法上的改进与创新，而不能实现实时故障诊断的问题。本发明所述仿真系统可以模拟多种传感器故障、故障的发生时间和截止时间、故障的幅值、故障的类型；本发明专利节约了传感器故障模拟试验的成本，提高了水下机器人试验的安全性。本发明属于水下机器人控制及仿真技术领域。
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公开(公告)号：CN116859957A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310845014.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制方法，它涉及一种AUV传感器容错控制方法。本发明为了解决现有传感器的容错控制过于依赖观测器与传感器故障诊断结果的问题。本发明能够确保传感器受到外界环境影响下，不依赖传感器模型以及观测器估计的情况下，对传感器噪声进行降噪处理，设计基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制器，通过自适应方法补偿传感器AUV模型的海流干扰、模型的不确定性、传感器噪声及故障，使得AUV传感器的容错控制器起到补偿传感器故障的目的。本发明属于水下机器人控制技术领域。
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