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公开(公告)号：CN103017967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210519392.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供的是一种水下轮辐式力传感器。包括用于直接感受被测量的弹性组件、用于力信号处理的转换放大元件；所述弹性组件包括轮圈、轮辐、轮毂、上盖板、下盖板、应变片，所述轮辐由四根弹性剪切梁组成，每根轮辐的两端连接于轮毂与轮圈之间，在四根轮辐的正反面分别贴有应变片，上下盖板分别固定在轮圈上下端，上下盖板与轮圈的接触面处和上下盖板与轮毂的接触面处均加有密封垫圈；所述转换放大元件包括信号数据线、电路板，电路板固定于密封舱中，信号数据线连接与轮辐上应变片与密封舱中电路板之间。本发明强度高、可靠性好，能够实时检测锯绳张力。它可在水陆两栖环境中工作，同时也可应用其它装置中拉力、拖拽力、挤压力等检测。
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公开(公告)号：CN102709859B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210172326.3
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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公开(公告)号：CN103935471A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410146040.7
申请日：2014-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供筒体伸缩与螺旋桨推进式水中浮标浮力调节器，根据阿基米德原理，让浸没在水中的物体质量不变，仅改变它的体积，使浮标装置在水中所承受的浮力发生变化。当浮力大于重力时该浮标上浮，浮力于重力时该物体下潜，当浮标保持浮力最大时可长期漂浮在水面；当浮标调整自身体积，使水中重量与所在深度所承受的浮力相等时，浮标可以处在中性状态在该深度停留。本发明可实现水中上浮及下潜运动，并且可以停留在水下任何一个设定的深度保持平衡，具有体积小、功耗低、可靠性高、机动灵活、扩展性及兼容性强等特点，能够满足海洋环境监测作业的需要。
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公开(公告)号：CN102975195A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210487804.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种仿鼹鼠挖掘机器人。包括躯体，安装在躯体前方的左前肢和右前肢，安装在躯体后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安装有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安装有后肢铲斗。四个肢体均为两自由度机构，四个肢体独立运动，可按照预定轨迹循环运动，且轨迹半径可变。左前肢和右前肢主要完成挖掘运动，左后肢和右后肢主要完成排土运动，通过四个肢体的配合协调运动，可实现前进运动和水平面内的转弯运动。躯体分为前后两个部分，通过扭转轴连接在一起，可相对转动一定角度，从而实现机器人挖掘轨迹在竖直平面内转弯。前肢爪趾和后肢铲斗通过辅助滑块固定在肢体末端，可随肢体的转动而转动，随肢体的伸缩而伸缩，实现挖土与排土功能。
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公开(公告)号：CN102773859A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210157717.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括至少两节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧、以及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节（如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节）。最后，防滑棘爪的设计可以使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能够适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101502965B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN102229009A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110093931.7
申请日：2011-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明的主要目的是提供一种变结构自适应进给式绳锯机，可在水陆两栖对不同管径的复合管道进行切割。它由夹紧机构、切削机构、进给机构和张紧机构组成；所述夹紧机构包括V形板，所述V形板是由两个相互独立的半板对合而成，每个半板都与各自的滑块连接，所述滑块与导轨I形成滑动副；固定在各自滑块上的两个半板可沿导轨I做径向上的相对运动；所述半板分别连接液压缸，所述液压缸与控制系统连接；所述半板下端通过固定销与夹紧爪连接，所述夹紧爪的后端连接液压缸。本发明可适用于管径为φ300mm～φ1500mm的管道，很大程度上扩展了被切割管道直径范围，同时，可根据不同的切割状态自动调节不同的切割速度与其适应，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN101430006B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810209641.2
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/16
Abstract: 本发明提供的是一种海水压力平衡补偿式旋转轴动密封。它包括安装在水下作业装置的端盖上的密封基座，通过键与装置输出轴连接的密封输出轴，安装在密封基座上的前端盖，密封基座上安装有静密封环，密封输出轴上通过连接键连接离心叶轮和动密封环，动密封环与离心叶轮固连，离心叶轮的背面设有背部垫圈，密封基座上开有进口、出口和水路，密封基座与水下作业装置的端盖之间、静密封环与密封基座之间、动密封环与密封输出轴之间均设置有O形圈。本发明可以安装在水下切割器、打磨器、钻孔器等工具及深水推进器等装置中。具有海水压力平衡补偿功能的旋转轴动密封实现了海水下任意深度的作业，应用在高速旋转轴上，不受海水压力的影响。
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公开(公告)号：CN101655364A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072834.2
申请日：2009-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种深海管道位姿精确测量的装置。主要由对接头(1)、卡销(2)、下底板(3)、正交倾角传感器(4)、水深传感器(5)、磁耦合水平角度传感器(6)、旋转支架(7)、滑轮箱(8)、伸出孔(9)、伸出臂(10)、ROV携带装置(11)、上底板(12)、磁耦合垂直角度传感器(13)、支架(14)、检测绳(20)、绞盘(25)、磁耦合角度传感器(26)组成。通过ROV辅助，两测量装置(24)安装在两管道(23)、(27)的对接平台(16)上，测量出两管道(23)、(27)的相对水平角度，垂直角度和距离参数。本发明结构简单可靠，可测量水下1500米两管道间相对位姿，以用于深海管道回接作业。
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公开(公告)号：CN101602468A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910072470.8
申请日：2009-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/48
Abstract: 本发明提供的是一种用于钢管吊装的单边夹持吊具，其组成包括主吊耳(1)、液压缸基座连接轴(2)、液压缸(3)、主框架(4)、框架连接轴(5)、副吊耳(6)、液压缸夹紧凸轮(7)、自重夹紧凸轮(8)、前端部外夹持板(10)、后中部外夹持板(11)、后中部外夹持板联结螺栓(12)、主吊耳限位轴(13)、主吊耳与主吊耳与自重凸轮连杆连接螺栓(14)、主吊耳与框架连接轴(15)、主吊耳初定位弹簧(16)、主吊耳与自重凸轮连杆(17)、副吊耳固定螺栓(18)、前外夹持板固定螺栓(19)、凸轮与框架连接轴(20)、自重凸轮与主吊耳与自重凸轮连杆连接轴(21)、框架加强板(22)、凸轮连接销轴(23)、液压缸凸轮与活塞杆连接轴(24)组成。本发明是对吊索具中起吊钢管的起重钳结构的改进，用于钢管的吊装作业。
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