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公开(公告)号：CN114627374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210234386.7
申请日：2022-03-09
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空间坐标信息，处理速度更快，针对性更强。
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公开(公告)号：CN114240982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN108667025A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810651096.6
申请日：2018-06-22
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种中压侧电能质量多目标综合治理方法及系统，10kV电源接入各自移相变压器，变压器副边通过移相实现N组三相输出，移相变压器输出的N组电压通过各自功率单元中的整流桥实现三相整流，输出直流电压，多路电源经过移相、整流后在直流侧并联；每级功率单元的逆变输出部分由控制器和N个级联H桥逆变电路组成，每级H桥逆变电路通过控制器将直流电压逆变为交流电压，N个H桥逆变电路输出串联；输出分为三个独立的三相，组合成三个线电压为10kV的三相电源系统，稳定10kV给负载供电。实现电网侧与负荷侧的扰动隔离，可能有效满足谐波、电压暂降、三相不平衡等多目标电能质量治理问题，同时装置无需复杂的检测算法，具有零时间响应的优点。
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公开(公告)号：CN109541450A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811375555.9
申请日：2018-11-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC分类号： G01R31/327 , G06F17/50
摘要： 本发明公开一种基于MATLAB的直流开关振荡回路参数测量系统及计算方法，所述计算方法利用传感器设置较高的采样频率来采集振荡回路电压、电流以及时间数据录入MATLAB，利用相邻项相减去除霍尔传感器的零漂影响，引入左右调整角度变量c消除采样初始角不为0的影响，不断取两个相邻的电流峰值点数据以及电容C的值，再联立振荡电压、电流、振荡周期以及衰减系数公式，采用最小二乘法得出振荡回路电阻、电感以及电容参数的值。与现有算法相比，本发明使得采集的电压以及电流数据尽可能多的被利用，提高了数据利用率，且同时考虑传感器零漂影响以及采样初始角不为0的问题，提高了算法的准确度，对于振荡回路参数计算具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108761369A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810516630.2
申请日：2018-05-25
IPC分类号： G01R35/00
CPC分类号： G01R35/005
摘要： 本发明提供一种用于模拟变电站现场的工频电磁场发生平台，包括电场发生装置、磁场发生装置、可移动塑料置物车；所述电场发生装置包括绝缘子、电场发生装置上极板、电场发生装置下极板、支撑架，电场发生装置上极板采用实验室顶梁吊装的方式，由绝缘子垂直悬吊于实验室顶梁上，电场发生装置下极板水平放置于支撑架上，与上极板平行，用于产生垂直方向电场；所述磁场发生装置包括垂直等距放置于电场发生装置左右两侧的磁场发生线圈，用于产生水平方向磁场；所述可移动塑料置物车放置于电场发生装置下极板正中心，用于放置试验设备。本发明可模拟变电站现场工频电场与磁场同时输出，为各类在变电站现场强工频电磁场环境下工作的高电压测试设备(例如带电检测/在线监测设备)的计量特性研究提供实验室工频电磁场环境。
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公开(公告)号：CN108613628A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810466357.7
申请日：2018-05-16
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明提供一种基于双目视觉的架空输电线路弧垂测量方法，包括通(1)搭建双目视觉系统，建立三维空间坐标系；(2)对双目视觉系统进行标定，得到双目视觉系统内外参数；(3)现场输电线路图像采集与修正；(4)导线选择与中心线提取；(5)左右视图导线特征点匹配；(6)导线特征点在弧垂测量平面投影；(7)弧垂计算。该方法仅需在现场双目视觉系统的两个摄像头各拍摄一张照片，即可快速得到弧垂值，现场工作量小，对拍摄地点无要求，适用性强。
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公开(公告)号：CN108365519A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810119982.4
申请日：2018-02-07
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 国家电网公司 , 武汉水院电气有限责任公司
摘要： 一种输电线路过电压保护装置，包括低压固定金具、螺线间隙本体、均压环主间隙、高压紧固金具和绝缘芯棒，绝缘芯棒贯穿于螺线间隙本体，高压紧固金具用于与架空输电线路连接，通过绝缘芯棒与均压环主间隙的低压端连接，均压环主间隙通过绝缘芯棒与螺线间隙本体连接，螺线间隙本体通过中部绝缘芯棒与低压固定金具连接为整体结构；螺线间隙本体包括多级串联的螺线间隙，螺线间隙是由相邻的螺线电极间隔形成的空气间隙。本发明可快速引导雷电放电电弧向外沿位移，有效降低电极放电表面的温度，有利于电弧产生的热量散发，减少放电电极的烧损，具有稳定放电性能，保证输电线路遭受雷击过电压时能够稳定动作，有效泄放雷电能量。
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公开(公告)号：CN107842700A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711169319.7
申请日：2017-11-22
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司黄石供电公司
发明人： 汪涛 , 李劲彬 , 陈隽 , 张耀东 , 周新风 , 汪洋 , 谭畅 , 刘勇 , 符浩 , 陈鑫 , 刘振焘 , 曾国 , 张海 , 李俊 , 高浦润 , 刘帆 , 张予 , 吴传奇 , 夏天
CPC分类号： F16M13/00 , F16M11/045 , F16M11/18 , G01D11/30
摘要： 本发明公开了一种适用于变电站的自动调距双目摄像机支架及其调距方法，包括支架底座，所述支架底座的两端对称各固定设有一个步进电机，所述步进电机上套有步进电机外壳，所述步进电机外壳之间架设有滑杆，所述滑杆上套设有可在滑杆上滑动的载物台，载物台的外侧面上固定设有摄像机底座，摄像机底座上架设有摄像机，载物台与滑杆之间嵌有丝杆，载物台底面设有丝杆凹槽，丝杆凹槽与丝杆的螺母相配合，步进电机可带动丝杆旋转，丝杆进而带动载物台在滑杆上滑动；适用范围较广，可以自动调整两摄像机之间的距离，并自动更新计算，设置有标尺，在电机自动调整摄像机基线距之后，可以直观的读取新的基线距，调节精度较高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN108667025B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810651096.6
申请日：2018-06-22
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种中压侧电能质量多目标综合治理方法及系统，10kV电源接入各自移相变压器，变压器副边通过移相实现N组三相输出，移相变压器输出的N组电压通过各自功率单元中的整流桥实现三相整流，输出直流电压，多路电源经过移相、整流后在直流侧并联；每级功率单元的逆变输出部分由控制器和N个级联H桥逆变电路组成，每级H桥逆变电路通过控制器将直流电压逆变为交流电压，N个H桥逆变电路输出串联；输出分为三个独立的三相，组合成三个线电压为10kV的三相电源系统，稳定10kV给负载供电。实现电网侧与负荷侧的扰动隔离，可能有效满足谐波、电压暂降、三相不平衡等多目标电能质量治理问题，同时装置无需复杂的检测算法，具有零时间响应的优点。
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