公开(公告)号：CN113283105A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110644084.2

申请日：2021-06-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  张裕欣 ,  单麒赫 ,  杨添剀 ,  李铁山 ,  张琼月

IPC: G06F30/20 ,  G06Q50/06 ,  H02J3/38 ,  H02J3/46 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明提供一种考虑电压安全约束的能源互联网分布式优化调度方法，包括：根据系统安装的智能采集设备，获取所述能量供给单元以及能量消耗单元的运行参数信息；基于获取的供电设备运行成本参数，以设备运行运行成本最低为首要优化目标，构建能源互联网能量管理模型；根据能源互联网内各设备所需求的实际负荷值，基于能源互联网能量管理模型获取能源互联网优化调度问题的最优方案。本发明基于同时包含分布式新能源设备和传统发电设备的能源互联网，以经济效益为首要优化目标，实现供电设备功率输出的优化调度，保证在实际运行期间安全工作的基础上，充分响应实际负荷需求，从而提升系统内各节点的安全性能，降低系统运行费用。

公开(公告)号：CN111897225A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010819751.1

申请日：2020-08-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决航向角追踪误差受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统艏摇角速度状态信息的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111880546A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010802450.8

申请日：2020-08-11

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  刘琪 ,  单麒赫 ,  于仁海 ,  肖杨 ,  高潇阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于自适应动态规划算法的虚拟引导船舶自动靠泊控制方法，包括：建立船舶靠泊非线性控制系统数学模型；基于建立的船舶靠泊非线性控制系统数学模型，引入虚拟引导系统，得到最优控制器，将靠泊控制问题转化为跟踪控制问题；基于最优控制器，建立靠泊最优评价指标；将跟踪控制问题转化为最优调节问题；基于自适应动态规划方法设计船舶最优靠泊控制，逼近靠泊最优评价指标；通过神经网络执行船舶最优靠泊控制，获得最优靠泊控制律。本发明的技术方案解决了模型动态未知的船舶自动靠泊问题，有效降低了控制器能量消耗，并且提高了船舶跟踪的精度，从而获得最优靠泊路径。

公开(公告)号：CN111290387A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010109116.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈指定性能控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用误差转换技术和模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈指定性能控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111208835A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010125607.8

申请日：2020-02-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  杨顺 ,  时权 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02 ,  G05B17/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法，本发明方法通过电子海图系统获得全局船舶实时航行信息，结合船舶编队岸基信息平台发布的船舶调度信息进行船舶编队队形控制与切换控制。在编队避障过程中或队形切换后，编队内的拓扑结构不再适用于此时的队形，从而发生网络连接中断，利用拓扑重构法对编队通信拓扑进行重构。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得实时船舶航行安全动态。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于二者对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，进行避碰与避障控制。本发明将拓扑重构与人工势场法结合，充分利用船舶编队全局动态和实时船端航行信息，实现了船舶智能避碰与切换控制。

公开(公告)号：CN110703605A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911038799.2

申请日：2019-10-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种面向智能船舶自动舵系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN110647154A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911038803.5

申请日：2019-10-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于模糊状态观测器的智能船舶自动舵系统航向轨迹跟踪设计方法，属于船舶控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器，解决船智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少了对系统全部状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109188909A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811126116.4

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN119602360A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411460698.5

申请日：2024-10-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  曲琪 ,  孙秋野 ,  单麒赫 ,  郭禹辛 ,  刘璐

IPC: H02J3/38 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供了一种多模态网络下考虑无人船充放电的港口分布式能源管理系统，新能源及节能技术/港口微电网系统能源调度技术领域，可有效处理多模态网络下考虑无人船充放电的港口分布式能源管理问题，针对港口数据中心，考虑港口的延迟敏感型负荷，建立数据负载延迟约束，并构建港口数据中心的能耗计算模型。针对港口微电网系统，以港口微电网运行成本、主电网购电或售电成本、碳成本、数据中心运行成本和无人船充放电成本为目标函数，构建考虑无人船充放电的港口分布式能源管理模型。并基于对偶分解的混合整数线性规划，设计分布式能源优化策略；最终求解出最优能源管理方案，进而实现多模态网络下考虑无人船充放电的港口微电网能源管理。

公开(公告)号：CN119378854A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411385690.7

申请日：2024-09-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  曲琪 ,  李铁山 ,  孙秋野 ,  单麒赫

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供电‑数互联的多区域能源系统最优分布式能源调度方法及系统，将电力网络与数据网络的深度融合，实现多个区域能源系统之间的信息共享、协同优化和智能调度。本发明可有效处理多区域能源系统能源调度问题，针对多区域的算力系统，本发明建立考虑数据传输延迟影响的能耗评估模型。针对多区域的电力系统，以电力系统运行成本与数据中心运行成本最小化为目标函数，构建电‑数互联的多区域能源系统最优分布式能源调度模型；并基于对偶分解的混合整数线性规划，设计分布式能源优化策略；最终求解出最优能源调度方案，进而实现电‑数互联的多区域能源系统最优分布式能源调度。