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公开(公告)号：CN113048925A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110291966.5
申请日：2021-03-18
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种消力池水下淤积高度测量与安全分级方法，涉及水工建筑物技术领域。该方法包括：构建无人测量系统；采用无人测量系统得出消力池的测量水深H；根据测量水深H，得出消力池的淤积高度hs；采用无人测量系统检测消力池的水下地形，得出上临界淤积高度hs1和下临界淤积高度hs2；根据淤积高度hs、上临界淤积高度hs1和下临界淤积高度hs2，得出消力池的淤积高度安全级别。该方法实现消力池自主无人水上测绘，并对消力池内淤积程度进行安全分级，为评估消力池整体安全提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN112907489A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110357253.4
申请日：2021-04-01
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种水下点云图像采集方法和系统，涉及水下探测技术领域。水下点云图像采集方法包括：构建折射畸变矫正模型；获取水下畸变点云图像；通过折射畸变矫正模型对水下畸变点云图像进行恢复，获得无折射畸变图像。这样，通过构建折射畸变矫正模型，在获取到水下畸变点云图像之后，利用折射畸变矫正模型对水下畸变点云图像进行恢复，获得无折射畸变图像，再利用无折射畸变图像即可实现对水下结构的三维尺寸的精确测量。
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公开(公告)号：CN111311548A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010064100.6
申请日：2020-01-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供了一种骨料检测模型的形成方法和消力池底板骨料检测的方法，涉及骨料检测技术领域。骨料检测模型的形成方法包括：利用水下机器人采集消力池底板的原始图像；对所述原始图像进行增广处理，形成图像数据集；采用卷积神经网络对所述图像数据集进行像素级的缺陷检测，得出损失预测值Pn；采用所述损失预测值Pn和损失函数对所述卷积神经网络进行训练，得出骨料检测模型。该方法能够自动识别磨损的裸露骨料，并具有较高的检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN111007071A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911333467.7
申请日：2019-12-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明涉及水下探测技术领域，具体而言，涉及一种水下巡检控制方法和水下巡检系统。一种水下巡检控制方法，用于对水下建筑进行检测，其包括以下步骤：接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图；根据水下环境图与预设水下建筑工程图得到水下作业图；根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径；控制机器人按照第一巡检路径巡检，并接收安装在机器人上的摄像设备采集的第一图像信息；控制机器人按照第二巡检路径巡检，并接收摄像设备采集的第二图像信息；合并第一图像信息及第二图像信息，得到水下建筑缺陷情况图。该水下巡检控制方法能够降低水下巡检难度，并形成清晰的水下建筑的图像数据。
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公开(公告)号：CN110986918A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911319126.4
申请日：2019-12-19
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明涉及无人机定位技术领域，具体而言，涉及一种定位系统及定位方法。一种定位系统，其包括控制器、系留绳缆、第一力传感模块及第二力传感模块。系留绳缆包括与无人机连接的自由端以及用于设置在地面的地面端。第一力传感模块及第二力传感模块分别设置在地面端及自由端，第一力传感模块用于检测地面端的张力大小及张力方向，第二力传感模块用于检测自由端的拉力大小及拉力方向。控制器与第一力传感模块及第二力传感模块电连接；控制器用于接收第一力传感模块输出的张力大小信号及张力方向信号，以及用于接收第二力传感模块输出的拉力大小信号及拉力方向信号，并输出无人机位置的信号。该定位系统能够降低系留无人机的定位误差。
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公开(公告)号：CN110871448A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911285292.7
申请日：2019-12-13
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种水下清淤巡检机器人，涉及机器人技术领域。该水下清淤巡检机器人包括机架、动力装置、清淤装置、检测装置和升降装置。固定架固定安装于机架内，且与限位杆固定连接，并套设于外壳外，安装架与固定架平行间隔设置，且与限位杆滑动配合，并与外壳固定连接，电动推杆固定安装于机架上，且与安装架连接；潜水泵固定安装于清淤管道内，清淤管道固定连接于机架上。与现有技术相比，本发明提供的水下清淤巡检机器人由于采用了通过安装架与外壳连接的电动推杆以及安装于清淤管道内的潜水泵，所以既能够实现对水下建筑表面的实时清淤，便于观察其表观缺陷，又能够灵活地调整检测装置的位置，防止检测装置被刮花，实用可靠。
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公开(公告)号：CN109143233A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811054505.0
申请日：2018-09-10
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G01S13/89
CPC分类号： G01S13/89
摘要： 本发明实施例涉及水利水电检测技术领域，具体而言，涉及一种泄洪洞检测系统及方法。该泄洪洞检测系统包括雷达天线、雷达主机、位置调整装置、活动平台、控制器、操纵台和显示设备，活动平台设置于泄洪洞内的导轨，位置调整装置固定连接于活动平台，雷达天线固定连接于位置调整装置，雷达天线于雷达主机通信连接，控制器分别与雷达主机、位置调整装置、活动平台、操纵台和显示设备通信连接。雷达天线、雷达主机和控制器互相配合，能够对泄洪洞内待检测区域的衬砌墙进行检测和分析。采用该泄洪洞检测系统及方法能够提高检测效率并有效降低人力成本和风险。
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公开(公告)号：CN118586314A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410755495.2
申请日：2024-06-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/13 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于RANS模型的快速压力波动预测方法，涉及消力池运行维护技术领域。方法包括：S1：收集消力池的运行工况数据和设计图纸，建立消力池结构的三维模型；S2：基于运行工况数据和三维模型，使用RANS模型开展三维水动力学数值模拟，得到消力池中压力波动的分布数据；S3：基于RANS模型的模拟结果，计算出预测实际压力波动所需要的关键参数；S4：基于关键参数，计算实际压力波动的均方根值。该方法不仅能有效降低预测过程的成本和时间，同时也能满足工程实际中对压力波动分析的精确性和效率的要求。
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公开(公告)号：CN118230512A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410484617.9
申请日：2024-04-22
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 四川水发勘测设计研究有限公司
摘要： 本发明公开了一种安全监测报警系统、报警方法及其在隧洞中的应用，涉及报警技术领域，采集隧洞中烟雾浓度数据和行驶车速，结合烟雾浓度数据和车速判定是否需要报警，再采集隧洞中的振动数据，并结合振动数据、烟雾浓度数据以及行驶车速进一步判定是否需要报警；本发明通过对隧洞内部的烟雾浓度进行监测，以及对隧洞内的有害气体，根据监测得到的数据计算有害气体综合浓度，当综合浓度过高时，禁止车辆驶入，提高了隧洞的安全性，对隧洞内部结构进行振动监测，获取振动数据，通过对振动数据进行分析，并配合烟雾浓度，对车辆行驶速度进行限定，对于不满足条件的行驶车辆会进行报警，进一步保证了驾驶人员以及隧洞内部的安全性。
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公开(公告)号：CN117346705A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311289090.6
申请日：2023-10-07
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请的实施例提供了一种水下建筑物的平整度检测方法及设备，涉及检测技术领域。该方法包括：获取水下三维激光扫描设备针对预设水下建筑物的表面所采集的三维点云数据；从三维点云数据中获取单位区域的点云数据；从单位区域的点云数据中确定凹陷区域的点云数据；根据凹陷区域的点云数据和单位区域的点云数据分别进行三维重建，得到凹陷区域的表面三维网格，以及单位区域的表面三维网格；根据凹陷区域的表面三维网格，计算凹陷区域的第一面积；根据单位区域的表面三维网格，得到单位区域的第二面积；根据第一面积和第二面积，对预设水下建筑物的表面进行平整度检测。由此，本申请可基于三维点云数据对预设水下建筑物的表面进行平整度检测。
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