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公开(公告)号：CN101295017A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810114885.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的基于规则声阵列和双目视觉的获取运动声场视频的方法，属于噪声分析和控制技术领域。首先在被测运动物体粘贴标志点，布置传声器阵列和两台摄像机，对摄像机进行标定，得到投影矩阵；传声器阵列获取被测运动物体中声源的声压信号，摄像机获取被测运动物体的动态视频，将动态视频拆解成图像；在视频图像中识别出被测运动物体上的标志点，对匹配后的标志点进行三维重构，获取被测运动物体的空间位置；对声压信号进行波束成型处理，得到被测运动物体的声场特征函数分布图，将其视频图像进行逐帧空间坐标叠加，并还原成动态视频图像。本发明方法使运动噪声的测量和识别变得容易，为进一步的声源识别和降噪工作提供更准确的依据。
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公开(公告)号：CN100345147C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200410091129.4
申请日：2004-11-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 本发明涉及一种混合动力车多能源动力总成控制器，属于汽车电子应用高技术领域。包括：单片机，用于提供多能源动力总成控制系统的能量管理策略；电源检测芯片，检测单片机的供电稳定性；光电隔离元件，将CAN总线上的信号与单片机隔离；CAN信号电平转换芯片，用于CAN信号与总线上差分电平之间的转换；串口信号转换芯片，用于串口电平转换；稳压电源，用于给单片机提供稳定工作电压；隔离电源，用于给CAN总线提供驱动电压和电流；防水接头，提供程序下载与调试、供电、CAN通讯、RS232通讯接口。本发明在获取整车状态信息同时，基于整车当前工作状态，将系统所需能量分配给系统各动力源，实现燃油消耗与整车排放最佳的控制目标。
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公开(公告)号：CN1896897A
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200610054083.8
申请日：2006-02-16
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/418 , B60W20/00
Abstract: 本发明请求保护一种混合动力汽车用混合动力控制，该HCU控制器总成包括：一盒体及安装在盒体内的单片机及设置在单片机中的控制单元，与该单片机相连的单片机复位电路、CAN通讯处理电路、单片机供电电路和隔离电源电路，以及分别与单片机供电电路和CAN通讯处理电路相连的航空插座。本发明通过采用以单片机为中心的硬件结构，无需处理大量的外围信号，提高了处理速度实施整车控制策略，并且具有在线调试功能，另外采用了多种抗电磁干扰的设计，保证了控制器具有很好的抗干扰能力，这些都利于以实现整车油耗和排放最佳的控制目标。
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公开(公告)号：CN1546344A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310117381.3
申请日：2003-12-12
Applicant: 清华大学
IPC: B60R27/00
Abstract: 车载扫描式激光雷达探测系统及其探测前方危险物的方法属于车辆行车信息感知与处理技术领域。其特征是，扫描组建含有两块扫描镜片及驱动其转动的步进电机，控制器的指令输出端通过步进电机驱动电路给步进电机命令使其转动和停止；步进电机通过一个凸轮机构和一个V形摆杆驱动扫描镜片转动。从而使激光以一定的角度范围在车辆前方来回扫描。本方法利用激光发出和接收到目标物反射回来的光的时间差来计算目标物距离，利用步进电机从扫描开始至接到目标物反射光时所转过的角度来计算目标物方位角，并最终输出在一次扫描过程中找到的最危险目标物的距离和方位角信息。本系统能够实现宽范围内的扫描，成本较低。本方法能够有效识别危险目标物。
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公开(公告)号：CN1541860A
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：CN200310103195.4
申请日：2003-11-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60K31/00
Abstract: 一种电子节气门传动装置，涉及车辆节气门的控制技术领域，尤其涉及具有自适应巡航功能的车辆中电子控制节气门的控制装置设计技术领域。其特征是，它结合了现有节气门的电子控制与人力传动的模式，将增扭齿轮副通过一个转轴与一个转盘同轴连接，在该轴上有一根回位弹簧，其一端固定在轴承上，另一端固定在轴上；该转盘通过一根软拉绳与节气门体上的转盘连接；它还含有另一个转盘，该转盘通过另一根软拉绳与脚踏板连接，在该转盘上装有一个用于检测其转动角度的角度位移传感器，其信号输出端连接上端控制器。本发明使车辆在行驶过程中能够输出精确的控制指令来控制节气门开度，同时又能够在电子控制装置出现故障时方便的切换为人为控制装置。
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公开(公告)号：CN118445100A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410384178.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06F11/07 , G01M17/007
Abstract: 本申请公开一种基于最优特征子集的协同换道分段决策算法功能测试方法，其中，方法包括：根据城市道路边缘云区域内的协同车辆行驶的历史数据获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布信息，进而获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布不确定性的联合概率密度函数，以计算功能测试特征子集的目标安全风险特征值，根据目标特征子集选择策略的优化公式获取多个目标决策阶段的目标特征子集组，以构建多个目标决策阶段的维度低于预设阈值的目标低维功能测试参数空间，进行多车协同换道分阶段决策算法功能测试，得到测试结果。由此，解决相关技术中无法适用于复杂应用场景，导致功能测试的适用性较低，增加功能测试的测试量，降低功能测试效率的问题。
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公开(公告)号：CN114999152B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210579284.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及了一种面向高速公路混合车流的匝道合流边缘云管控方法，包括以下步骤：通过路侧基础设施采集边缘云区域内的混合车流信息并上传至边缘云平台；边缘云平台中的合流控制器根据混合车流信息生成所有的车辆合流策略；合流控制器对所有合流策略进行可行性分析，并以所有车辆通行时间损耗之和为评价指标进行合流策略优选；合流控制器根据损耗最小的合流策略生成每辆车的最优行驶策略，并将所规划的最优轨迹分发给区域内的智能网联汽车，受控车辆根据边缘云的协同决策结果进行合流控制。由此，有效地解决了高速公路平行式匝道场景中的混合车流合流问题，能综合考虑每台车辆的通行时间最优和交通整体通行效率最优，并且算法的实时性较好。
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公开(公告)号：CN115798186B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211356731.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理系统，该框架从队列行为和车辆角色两个维度对队列管理策略进行解耦，并将队列行为和车辆角色的选择与队列管理策略具体的执行分隔开，如需添加新的队列功能，可以在行为选择状态机中补充该行为，而不需要修改已有的行为管理策略；加入故障‑降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，行为选择状态机会进入到容错行为，向L2级的驾驶辅助功能降级，执行故障‑降级策略。
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公开(公告)号：CN113589690B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110791133.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种协同自适应巡航控制鲁棒容错方法及装置，构造带有非线性系统参数摄动、多源未知外界干扰和雷达性能缺陷、执行控制性能缺陷的车辆系统数学模型；设计CACC‑SOTIF鲁棒非脆弱动态输出反馈H∞主动容错控制器，构造带有干扰估计误差、雷达性能缺陷的估计误差、执行控制性能缺陷估计误差和未知干扰的增广闭环系统；求解CACC‑SOTIF鲁棒非脆弱动态输出反馈H∞主动容错控制器的增益，使带有干扰估计误差、雷达性能缺陷的估计误差、执行控制性能缺陷估计误差和未知干扰的增广闭环系统渐进稳定，并具有H∞性能。该方法能够在保障协同自适应巡航控制预期功能安全的同时，应对车辆系统参数时变摄动、控制器参数摄动、多源外界干扰问题。
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