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公开(公告)号：CN113815016B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111158913.2
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可自动变形的腿足机器人足爪，包括：活塞，设置于活塞缸中，所述活塞连接肱板的一端，所述活塞缸连接肱板的另一端，所述肱板通过活塞在活塞缸中上下运动而进行张合运动，所述肱板连接爪，所述肱板通过张合运动带动爪进行上下张合运动。本发明的机器人足爪，站立式稳定性能更高，与地形交互反应速度快，并且能够实现点足和平面足之前的自由快速切换，同时通过限位块避免了支撑腿和摆动腿之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN117754550A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410134020.1
申请日：2024-01-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种绳传动六自由度力反馈遥操作主手，包括底座，底座设有轴线竖向设置的第一力矩电机，第一力矩电机通过第一绳传动机构连接输出盘输出盘固定有轴线水平设置的第二力矩电机，第二力矩电机通过第二绳传动机构连接第一连杆组件的底端，第一连杆组件顶端与第二连杆组件一端铰接，第二连杆组件另一端与输出法兰铰接，输出法兰安装有握持部件，输出盘转动连接有轴线水平设置的第三力矩电机，第三力矩电机与第二绳传动机构连接，第二绳传动机构的从动绳轮与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第二连杆组件铰接，输出法兰、第二连杆组件和输出盘之间设有拉杆组件，本发明的主手克服了现有主手存在的缺陷。
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公开(公告)号：CN117387624A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311437988.3
申请日：2023-10-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的野外环境可通过性分析的导航控制方法及系统，属于机器人导航控制技术领域。所述导航控制方法，包括：对获取的机器人周围环境图像依次进行特征提取和图像分割，得到图像分割结果，根据图像分割结果将水域分为可通过区域和不可通过区域；如果在可通过区域内选取到目标点，基于机器人的当前点以及目标点，则通过人工势场法进行路径规划以得到路径曲率，根据路径曲率得到机器人角速度和线速度以控制机器人向目标点移动；本发明提高了移动机器人在野外复杂环境下自主导航的时效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117351542A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311289583.X
申请日：2023-09-28
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种面部表情识别方法及系统，包括：获取待识别面部图像；通过训练好的学生网络，识别得到所述待识别面部图像所属的面部表情类；其中，学生网络在教师网络的基础上，通过知识蒸馏训练得到；所述教师网络在训练的过程中，以最小化交叉熵损失和每个样本到其所属的面部表情类的类中心的距离为目标。增加了易混淆面部表情的可分性，提高教师网络和学生网络进行面部表情识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117311271A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311278700.2
申请日：2023-09-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提出基于先验知识的深度强化学习机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括基于虚拟模型控制法获取四足机器人动作输出曲线；将四足机器人动作输出曲线作为开环的参考轨迹，将强化学习控制器生成的动作输出量作为闭环优化信号，搭建策略框架；根据策略框架，采用四足机器人动作输出曲线作为先验知识引导四足机器人学习，对强化学习控制器进行训练，得到训练好的强化学习控制器，对四足机器人进行运动控制。本发明将虚拟模型控制动作输出曲线作为四足机器人的先验知识，指导四足机器人的学习过程，将深度强化学习网络作为反馈调整部分增加机器人的学习能力，提高四足机器人对地形的适应能力和学习效率。
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公开(公告)号：CN117294169A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311288341.9
申请日：2023-09-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明提出了一种对称/反对称弯振激发的树脂超声作动器及应用装置，通过结构设计激发对称弯曲振动在振动体内部产生纵向振动，通过反对称弯曲振动在振动体外部产生弯曲振动，缩小了作动器的整体体积，增强了振动幅度，解决了传统结构的压电/超声作动器重量大，低速度等特性问题。实现了负载/速度性能及轻量化程度的提升。所提出的贴片式超声作动器控制系统简单，可靠性强，可以根据应用场景进行模块化设计，拓展了该超声作动器的应用范围。
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公开(公告)号：CN117021155A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311244724.6
申请日：2023-09-25
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种三自由度机器人关节总成及工作方法。关节总成包括：依次转动连接的四个连杆，第一连杆与第二连杆的转动轴为C1，第二连杆和第三连杆的转动轴为C2，第三连杆和第四连杆的转动轴为C3，转动轴C1与C2垂直，转动轴C2与C3垂直，且转动轴C1、C2、C3相交于转动轴C2上一点O；四个连杆的旋转运动通过液压驱动，且液压油路内置于各连杆内部。通过本发明避免了外置液压油管限制关节运动范围，能够允许各关节大范围灵活运动，而且结构简单，更加轻量化。
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公开(公告)号：CN113625735B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110908347.6
申请日：2021-08-09
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/08 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人，包括以下步骤：以腿臂复用六足机器人的躯干质心为原点构建模型，利用机器人腿部支撑点相对于质心点的位置向量和躯干质心处的虚拟支撑力，获取机器人各支撑腿的前馈力；利用机器人躯干的浮动自由度、机器人关节的运动自由度和已获得的各支撑腿前馈力，构建机器人全身动力学模型，获取机器人各支撑腿的关节扭矩；利用机器人位置坐标的变化，获取机器人非支撑腿摆动轨迹中的关节角度和关节扭矩；基于各支撑腿的关节扭矩和非支撑腿的关节角度与关节扭矩实现机器人控制。可实时优化支撑力并调整运动轨迹，实现外力扰动下的鲁棒运动；臂式作业时灵活配置为单臂和双臂模式，实现推移等多种作业。
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公开(公告)号：CN116977432A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311017914.4
申请日：2023-08-14
申请人： 山东大学 , 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了基于关键点定位网络的物体6D位姿估计方法及系统；将预处理后的目标物体图像，输入到关键点定位网络中，输出图像中目标物体的二维关键点；根据目标物体的二维关键点，确定物体的位姿；网络对目标物体图像进行特征提取，得到特征图；对特征图进行两阶段关键点提取，第一阶段用于提取出特征图上每个点到指定关键点的第一阶段偏移量，将第一阶段偏移量与偏移起始点坐标进行相加，得到第一阶段预测的指定关键点的坐标；第二阶段应用可变形卷积进行特征重采样，捕获指定关键点的几何位置，得到新特征图，对新特征图预测生成第二阶段的偏移量，第二阶段偏移量对第一阶段预测的指定关键点坐标进行优化，得到第二阶段预测的关键点坐标。
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公开(公告)号：CN114770535B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210421147.2
申请日：2022-04-21
申请人： 山东大学
摘要： 本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
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