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公开(公告)号：CN110920334B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911281497.8
申请日：2019-12-13
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。
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公开(公告)号：CN110067893B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910358167.8
申请日：2019-04-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种双壁波纹管式深海管道连接器，包括连接器壳体、在壳体内的中空金属双壁波纹管结构、环形气腔、连接波纹管结构与气腔的高压三通阀组成。所述的双壁波纹管结构由外壁与内壁组成：外壁的轴向截面形状为波浪形状褶皱，褶皱的环形凹部和环形凸部沿轴向交替排列，内壁面为柱面，并沿轴向设置有多条周向环形凹槽，凹槽内放置橡胶密封圈。所述双壁波纹管结构内外壁之间形成内腔，在内腔里，沿轴向安装有弓形支撑环。本发明在安放就位后，利用波纹管腔内外的压力差，挤压波纹管结构径向膨胀，实现连接与密封。因此连接过程无需额外动力源，且抗海流冲击、机械振动能力强。
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公开(公告)号：CN110316339B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910631664.0
申请日：2019-07-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。
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公开(公告)号：CN109595228B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910026647.4
申请日：2019-01-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种水下球阀执行器的安装及分离装置，用于实现水下球阀执行器与水下球阀的安装、分离及回收工作。包括一个与水下球阀执行器相连的上部件，以及一个与水下球阀相连的下部件。所述的上部件包括水下机器人接口、右侧板、上板、上盖板、复位弹簧、上连杆、夹子横梁、左夹子、右夹子、左侧板、左螺母、下板、固定件、右螺母、丝杠。所述的下部件包括下部件外壳、下连杆、定位销顶盖和定位销。本发明通过采用上、下部件的设置方式，实现了无需整体吊装水下球阀及其执行器即可完成水下球阀执行器的安装和分离，并保证了水下球阀执行器控制水下球阀的功能，解决了传统水下球阀及其执行器一体化设计导致的水下球阀执行器更换困难的问题。
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公开(公告)号：CN111216914A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010040086.6
申请日：2020-01-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种应用于水面拦阻网展开及回收的导轨结构，用于在水面拦阻装置中实现拦阻网的收起与展开。包括导向结构、承载结构。所述的导向结构包括横向滑轨、导轨支座、纵向导轨、挡板、缓冲块、液压缸；承载结构包括牵引滑块支座、三向导轮架、导轮、绳索连接器、拦阻网连接块、滑块连接绳索。本发明利用牵引滑块带动拦阻网展开及回收，采用液压驱动方式实现导轨横向移动，通过液压缸在拦阻网上提供的预紧力，保证被拦截物的安全回收，装置结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN111204471A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010040101.7
申请日：2020-01-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种水面展开的缓冲接收网装置，初始状态浮在水面上，纵向牵引滑块在回收拖拽装置的拉动下紧密排列，使接收网处于收起状态，缓冲液压缸的缸杆回缩，使纵向导轨向外侧移动；当接收坠物时，牵引拖拽装置的牵引绳索带动纵向牵引滑块沿纵向导轨移动，展开接收网；当坠物接触到上层接收网时，上部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的上部纵向导轨沿横向导轨移动，使接收网收缩，物体继续下降，接触下层接收网时，下部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的下部纵向导轨沿横向导轨移动，进一步降低坠物的下落速度，直到坠物停止下落；随后将坠物回收，缓冲液压缸缸杆回收，回收拖拽装置拉动纵向牵引滑块回到初始位置，准备下次工作。
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公开(公告)号：CN110081226B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910194116.6
申请日：2019-03-14
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16K31/12 , F15B1/02 , F15B21/041
摘要： 本发明提供一种水下控制模块集成液压基盘，包括基盘本体、各类液压组件和各连接油路。液压组件中的电液换向阀组插装在基盘本体顶部，其余液压组件通过连接油路连接或者通过螺栓安装在基盘本体顶部；基盘本体内部设有三层互不干扰的控制油液油道结构；基盘本体底部设有多路液压接头、多路电气接头，同时设有水下控制模块对接锁紧装置。本发明通过将水下控制模块使用的液压阀块与对接锁紧装置进行集成，简化了水下控制模块液压系统结构形式，解决了传统水下控制模块因采用对接基盘和液压阀块分体设计带来的液压阀块密封面多，潜在泄露点多，密封可靠性差的问题，显著提高了水下控制模块液压系统的集成度和可靠性。
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公开(公告)号：CN110441044A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910787429.2
申请日：2019-08-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明提供一种水下连接器防松机构在线检测实验台，包括外壳组件和对称设置在外壳组件上的两组测试机构，每组测试机构有两个，每个测试机构包括设置在外壳组件上端的齿轮传动机构、设置在齿轮传动机构上端且与齿轮传动机构输入轴连接的电机、与齿轮传动机构下端的输出轴连接的滚珠丝杠传动机构、设置在滚珠丝杆传动机构上的丝杠螺母套、与丝杠螺母套连接的滑块、设置在滑块下端的测试杆、设置在外壳组件下端的双向燕尾导轨。在陆上直接对水下连接器进行防松机构功能的在线检测，避免防松机构在水下连接过程中出现故障，降低水下作业成本，保证工程安全，提高工程质量；可同时对水下连接器的两处防松机构进行锁紧或解锁检测，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107697247B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN109944976A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910265154.6
申请日：2019-04-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可调整位姿的多功能ROV用扭矩扳手，包括扭矩扳手接口、锁紧装置、液压驱动机构、扭矩切换机构、导向座和扭矩扳手控制监测系统。本发明由液压电机提供扭矩，由扭矩切换机构切换合适的扭矩档位，扭矩经扭矩放大器放大后传递给扭矩扳手接口；扭矩切换机构可切换输出扭矩的档位，且扭矩档位可由指示针显示；扭矩扳手接口可对接符合ISO 13628-8接口标准中Class I–IV等级的旋转对接接口；锁紧装置可锁紧旋转对接接口，保证旋转过程中的连接稳定；导向座可搭载在ROV上并对扭矩扳手位姿进行微调；扭矩扳手控制监测系统可通过控制液压缸与液压马达的动作来操纵扭矩扳手，并将操作状态实时反馈到控制界面。本发明操作方便快捷，稳定可靠。
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