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公开(公告)号：CN117496291A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311219461.3
申请日：2023-09-20
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/34 , G06V10/10 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本申请提供了一种改进YOLO V5的前视声呐图像缺陷目标检测方法，包括：构建前视声呐图像数据集并进行预处理，对预处理后的前视声呐图像进行缺陷信息的标注，确定缺陷图像；按照预设比例将前视声呐图像数据集划分为训练集、验证集以及测试集；对YOLO V5算法模型进行改进；在Head层中引入注意力机制SE模块；将backbone层中的Conv卷积替换为ODConv全维动态卷积，通过Focal_EIoU loss函数改进YOLO V5算法中的置信度损失函数，将标注后的训练集输入到改进后的YOLO V5算法模型进行训练，确定YOLO V5算法模型的最佳权重文件，根据最佳权重文件以及验证集，对训练后的YOLO V5模型进行验证；通过训练后的YOLO V5算法模型对测试集进行目标缺陷检测，输出目标缺陷信息，对目标缺陷信息的精度进行评价。
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公开(公告)号：CN117232907A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311424609.7
申请日：2023-10-30
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本发明公开了一种搭载于水下机器人的多工位污水隧道取样装置,包括底板和设于底板上端靠近两侧的支架，所述支架自上而下设置有第一通孔和第二通孔，还包括：取水单元，包括设于所述支架一侧且位于所述底板正上方用于将水样采集并存储的存水组件和位于所述存水组件的进水端用于将存水组件取入的水样进行封闭的封堵组件。通过往复丝杠与推块之间的螺纹配合带动推块沿着导轨往复摆动一次，推块推动对应的一个推杆沿着导孔移动，推杆带动活塞移动至进水口内，使得其中一个取水管内的污水及悬浮物被封存，从而达到了在对污水进行取样时，能够同时对污水内的悬浮物进行同时采集，更利于后续对样本进行进一步研究。
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公开(公告)号：CN116161527A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211665144.X
申请日：2022-12-22
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
摘要： 本发明公开了一种快速起吊卸料装置及方法，所述快速起吊卸料装置包括料斗、升降架、通过起吊装置控制料斗起吊的起重机以及用于料斗卸料的运泥车，料斗上端设置有挂板，料斗侧边对应的升降架上设计有能与挂板匹配形成密闭孔的摆臂，所述起吊装置包括起吊架及与起吊架通过起吊绳连接的起吊旋转轴。通过分别在料斗上端的左右部分设置挂板，并在料斗两侧对应的升降架上设计有能与其匹配形成密闭的长腰型孔的摆臂，以方便进行起吊旋转轴的安装及拆卸，提高料斗起吊效率，同时结合利用升降架控制左右侧摆臂的旋转，从而能在不增加设备动力的情况下进行摆臂的调节，结构简单，操作方便，能有效提高料斗的起吊与卸料效率，进而提高清淤效率。
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公开(公告)号：CN116043992A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211649078.7
申请日：2022-12-21
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种带有自平衡铲斗的铲挖式清淤机器人及其清淤方法，包括铲斗、料斗、机械臂以及驱动组件，铲斗和机械臂上分别设置有铲斗编码器和机械臂编码器，用于检测铲斗和机械臂的旋转角度，并通过控制系统进行旋转液压缸和伸缩油缸的控制，实现铲斗旋转角度的实时调整，使铲斗在旋转过程中，开口面始终与地面保持平行，保证在淤泥处理过程中无物料撒漏。另外，使用编码器进行机械臂和铲斗旋转角度的检测，测量精度高，结合旋转液压缸，可以对铲斗的旋转角度进行自由调节，克服了连杆机构中铲斗旋转角度受限的缺陷，便于铲斗内的物料倾倒，同时，本发明可实现水下无人环境中的机械臂和铲斗联动，节约时间，提高清淤效率。
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公开(公告)号：CN114457865B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210230991.7
申请日：2022-03-09
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
IPC分类号： E02F5/28
摘要： 本发明公开了一种不堆料水下清淤机器人料斗，包括具有一容纳腔的料斗、设置于容纳腔的内周壁并与料斗转动连接的门板、设置于容纳腔的底端并与门板转动连接的刮板、用于驱动门板转动的摆臂机构、以及设置于料斗的下方并与料斗呈分离式设置的底盘；底盘与料斗之间形成用于容纳推动机构的安装腔，推动机构的驱动端与摆臂机构的一端活动连接，门板的外周壁设置有与之滑动连接的推板，摆臂机构的另一端与推板铰接。通过上述方式，本发明能够在料斗内淤泥堆积时，通过推动机构与摆臂机构的配合作用，使得料斗的前端升起，并通过门板与刮板推动淤泥向料斗后端滑动，解决了淤泥堆积的问题，充分利用料斗容积，减少料斗更换次数，提高了清淤效率。
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公开(公告)号：CN115965259A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211316180.5
申请日：2022-10-26
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q10/067 , G06Q50/26
摘要： 本发明提供了一种城市暗涵智能清障疏浚装备评估体系模型，从6个分析维度、16个评价指标出发，以暗涵综合最优清淤装备为目标层，以分析维度层和评价指标层为中间层，以传统人工清淤、泵吸式清淤机器人单独清淤、铲运式清淤机器人单独清淤、组合式清淤等清淤方式为方案层，构建了暗涵智能清淤装备优选模型层次结构，为城市暗涵清障疏浚装备的优选提供了一种定量化评估优选方法。利用本发明提出的方法，可智能化优选出不同工况下的最佳清淤方式，且上述优选结果与经过专家分析和设计得到的优选清淤方式相符，极大提高了清淤工作的工作效率，有效提高了暗涵智能化运维装备优选的工作效率，在实际应用中具有极大的实用价值。
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公开(公告)号：CN114455038B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210120764.9
申请日：2022-02-09
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
摘要： 本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人，包括底盘，底盘的行走机构上设有应急转动机构，应急转动机构包括左换向阀和右换向阀，行走机构的行走马达包括左行走马达和右行走马达，左行走马达上设有左行走马达旁通A口和左行走马达旁通B口，左行走马达旁通A口经左换向阀与左行走马达旁通B口连接，右行走马达上设有右行走马达旁通A口和右行走马达旁通B口，右行走马达旁通A口经右换向阀与右行走马达旁通B口连接，底盘上设有线缆承重连接机构，底盘上设有可抬起可放下的储料筐，本发明机器故障时行走马达可由锁定状态变成被动转动状态、履带与地面摩擦小、线缆受力小、拖曳省时省力、储料筐可装满、清淤效率高。
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公开(公告)号：CN113582565B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110980794.2
申请日：2021-08-25
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
摘要： 本发明提供了一种废旧岩棉的活化方法及活化废旧岩棉的应用。其中废旧岩棉的活化是通过高温氯化盐熔盐浸没废旧岩棉的方式，对废旧岩棉进行活化，以提高废旧岩棉中活性氧化硅和氧化铝的含量，将废旧岩棉中的有机物去除；同时废旧岩棉中的氧化硅组分可与氯化盐熔盐发生反应，生成火山灰活性较高的硅酸盐。本发明制得的活化废旧岩棉具有火山灰活性较高的特点，可作为胶凝材料掺合料制备胶凝材料，用于污泥固化处理。本发明提供的废旧岩棉处理方法流程短，工艺过程简单，不会对环境造成污染；熔盐可重复使用，降低成本；另外，利用活化废旧岩棉制备的胶凝材料用于污泥固化处理，提高资源的利用率，降低污泥处理的成本，具有工业化应用潜力。
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公开(公告)号：CN114382131A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210233144.6
申请日：2022-03-09
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
摘要： 本发明公开了一种高效水下清淤机器人，包括设置在清淤设备后方独立运行的垃圾传送小车；清淤设备包括机体、设置于机体前端可全方位灵活摆动的淤泥清理机构、贯穿机体且前端呈喇叭口、末端设有旋转门的链条输送机构、以及设置于机体下方的履带行走机构；垃圾传送小车包括料斗和设置于料斗下方的轮式行走机构。通过上述方式，实现了在垃圾转运过程中不妨碍清淤过程的正常进行，显著提升清淤效率；同时，喇叭口式设计也使铲斗方便铲除清淤设备两侧的垃圾，实现无死角清淤；链条式输送机构改变了以往抽吸式作业方式，有效避免了大块垃圾对传统清淤系统的堵塞；此外，旋转门的安装有效避免了料斗内的堆料问题，减少了倾倒次数，进一步提升效率。
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公开(公告)号：CN219425039U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202320629926.1
申请日：2023-03-27
申请人： 中建三局绿色产业投资有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种管道清扫机器人探头的维护装置，包括安装平台，其上设有机器人探头，所述机器人探头尾端设有支架，所述支架上插设有与机器人探头连接且可控制转动的旋转轴；还包括竖直插设于机器人探头前侧下方的竖管，所述竖管上设有海绵块，所述机器人探头跟随旋转轴向下转动，其前端镜面会与海绵块接触；本实用新型中，通过旋转轴带动机器人探头向下转动，使其前端镜面与海绵块接触，将表面沉积的灰尘清除，避免对机器人探头采集清洗画面的影响，保证工作人员能够准确的知晓机器人于管道内的清扫程度，不用反复将机器人于管道内撤出，提高了工作效率。
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