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公开(公告)号：CN110286389A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636260.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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公开(公告)号：CN110147065A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910537817.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种水位采集系统，包括：水位计，置于水箱内，用于根据水箱内的水位，产生不同的阻值；分压电路，其一端与电源相连接，另一端与水位计相连接，用于对电源电压进行分压；采集电路，与分压电路相连接，用于获取当前水位对应的分压电路的输出电压值，并根据输出电压值与采集电路预设的基准电压，确定当前水位对应的水箱的当前档位。由此，能实现静电保护，避免采集电路受静电影响导致损坏，同时带部分诊断功能，能快速定位部分故障，提高故障排查及解决的效率。
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公开(公告)号：CN110040138A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910314983.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110031825A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910306885.0
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光定位初始化方法，包括：获取多个点云序列的拼接帧点云信息并采样得到多个采样点云；确定点云分布中心并据此进行主成分分析，生成主成分分析特征矩阵并据此构建特征坐标系；根据点云分布中心和特征坐标系，对采样点云进行划分，生成以三维直方图存储相应采样点云的反射率和/或高度的多个象限；根据拼接帧点云的局部位置坐标命名特征文件；获取距离在预设第二距离内的拼接帧点云对应的第一数量个特征文件，进行第一匹配计算，确定第二数量个特征文件；计算当前帧点云的第二数量个实时位置；对第二数量个特征文件进行平移，进行第二匹配计算；当大于预设阈值时，确定完成激光定位的初始化。由此，拓宽激光初始化的可行环境。
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公开(公告)号：CN110031019A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910314229.5
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，包括：实时获取车载IMU测量的角速度参数，根据角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数；实时获取左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数，并根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出车辆的横摆角速度参数；计算横摆角速度参数与z轴方向的转动角速度参数之间的差值，得到z轴角速度差值；根据z轴角速度差值与预设的门限值判断车辆的打滑轮；根据车辆的未打滑轮的速度参数和z轴方向的转动角速度参数计算出打滑轮的速度参数，从而对打滑轮的速度参数进行修正补偿，从而确定车辆的速度参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109917794A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910314226.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：得到多个包括起点和终点的采样点并从中顶点；当顶点队列中的最优点的期望总代价小于边队列中最优边的期望总代价时，对最优点进行拓展，直到拓展后的顶点队列中的最优点的期望总代价不小于边队列中的最优边的期望总代价；确定起点至终点的连通路径；计算连通路径的已付代价并作为椭圆的长轴；以起点和终点的距离作为椭圆的焦距；根据长轴和焦距，确定短轴；根据长轴、焦距和短轴，确定搜索空间；计算搜索空间的位置参数；根据位置参数，对搜索空间进行位置变换；在进行位置变换后的搜索空间内重新获取采样点，迭代的在目标搜索空间内得到目标路径。由此，提高了计算速度，且满足运动学约束。
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公开(公告)号：CN109878531A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910244545.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于旋变传感器的参数获取方法，包括：旋变传感器采集车轮的角位移和角速度变化，并根据角位移和角速度变化，生成旋转电压信号；解码器接收旋变传感器输出的旋转电压信号，并对旋转电压信号进行处理，生成电角度数值；处理器接收解码器发送的电角度数值，并对电角度数值进行处理，生成车轮机械弧度和车轮角速度。由此，保证了测量精度，降低了对环境使用条件的要求，同时可以检测旋变传感器的开路和短路状态，提高了自动驾驶的安全性能。
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公开(公告)号：CN109795481A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910148654.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于标签的自动泊车方法和系统，包括自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；获取车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；根据车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到车辆与车位的相对位姿关系；根据车辆与车位的相对位姿关系对车位进行感知探测，得到车位的环境感知信息；根据环境感知信息判断车位是否被占用；当车位没有被占用时，根据车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。
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公开(公告)号：CN109733386A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811632344.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法及装置，方法包括：获取路径规划信息和车辆行驶过程中的预瞄距离；选取预瞄距离内的所有道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；将自动驾驶充电车的当前速度信息、当前航向信息分别与前方路点对应的期望速度信息、期望航向信息进行比对，得到比对结果信息；根据比对结果信息分别生成档位控制参数、纵向速度控制指令；切换自动驾驶充电车的控制档位；控制自动驾驶充电车的纵向速度；当预瞄距离内的路点对应的期望速度值为零时，确定停车距离和目标停车位置；生成制动控制信号，根据制动控制信号在目标停车位置停车。
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公开(公告)号：CN109447316A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811107967.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用车方法，包括：服务器接收用户终端发送的用车信息；根据目标线路选择请求和用车时间，确定目标车辆；接收目标车辆发送的最佳上车点；接收目标车辆发送的预计达到时间；根据最佳上车点、预计到达时间和目标车辆，生成验证码并发送给用户终端；当目标车辆行驶至最佳上车点后，接收目标车辆发送的第一扫码信息；第一扫码信息包括用户上车的位置信息；接收目标车辆发送的第二扫码信息；第二扫码信息包括用户下车的位置信息；根据用户上车的位置信息和用户下车的位置信息，计算服务费用信息；将服务费用信息发送给用户终端。由此，实现了大载客量无人驾驶车辆可以根据用户的需求进行调度，提高了用车效率，缩短了候车时间。
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