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公开(公告)号：CN110376604B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910735279.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明提供了一种基于单线激光雷达的路沿检测方法，包括：获取定位信息序列；每个定位信息包括定位数据和获取定位数据的时间戳；获取当前帧单线激光点云信息；单线激光点云信息包括点云数据和获取点云数据的时间戳；根据定位数据的时间戳和点云数据的时间戳，确定当前帧点云数据对应的车辆位姿信息；根据车辆位姿信息，对预设的第一坐标系下的第一地图路沿信息进行坐标转换，得到第二坐标系下的第二地图路沿信息；根据第二地图路沿信息，确定当前帧点云数据中的路沿点云数据；对预设时长内的多个路沿点云数据进行拟合，得到路沿信息。本申请的基于单线激光雷达的路沿检测方法对环境要求较低，鲁棒性高，且计算复杂度低，能够满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN119718827A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411801950.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种自动驾驶分布式系统的日志处理方法、系统及电子设备。方法应用于自动驾驶分布式系统中的日志服务器，方法包括：接收所述自动驾驶分布式系统中的日志客户端按照日志输出配置发送的、从自动驾驶模块处获得的第一日志信息，其中，所述日志输出配置为所述日志客户端按照所述日志服务器发送的自动驾驶日志的输出配置信息配置生成；接收用于过滤日志信息的过滤条件，根据所述过滤条件对所述第一日志信息进行内容过滤，以得到第二日志信息；将所述第二日志信息远程发送至远程日志处理设备，以使所述远程日志处理设备对所述第二日志信息进行处理。
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公开(公告)号：CN115235784B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202110434713.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技股份有限公司 , 天地科技股份有限公司
Inventor： 李明忠 , 薛忠新 , 马骏 , 赵勍 , 侯刚 , 王峰 , 张放 , 张德兆 , 欧阳敏 , 杨斐文 , 李晓飞 , 王肖 , 张德生 , 辛家祥 , 何明 , 王建国 , 霍舒豪 , 张赛
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本发明由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。
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公开(公告)号：CN118953344A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310540506.0
申请日：2023-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本申请实施例提供了一种用于预测碰撞概率的方法、装置、电子设备及介质。该用于预测碰撞概率的方法包括获得障碍物在预测时刻的位置分布的概率密度函数；确定与目标物存在交集的所有可能的障碍物位置形成的包络体；以及以所述包络体为积分域，确定所述概率密度函数在所述积分域上的积分结果，用于预测所述目标物与所述障碍物在所述预测时刻发生碰撞的碰撞概率。本申请能够为下游决策规划模块提供更准确合理的求解空间，并有效提高下游决策规划算法的灵活度。
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公开(公告)号：CN117991760A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211281187.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法首先获得车辆第一检测周期检测到的第一交通锥的位置点；之后将符合拟合条件的多个第一交通锥的位置点拟合为第一交通锥边界线；其中，所述拟合条件包括能够参与拟合的交通锥的位置点的数量和能够参与拟合的交通锥的位置点之间的距离关系；最后至少利用第一交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。可见，由于多个符合拟合条件的第一交通锥拟合后得到的第一交通锥边界线能够反应出多个交通锥整体的交通导向，即使出现有漏检的交通锥，也不会使规划出的行驶路线产生较大的波动，提高了规划行驶路线的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117666548A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210988465.7
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本申请实施例提供一种规划控制方法、设备、移动装置和存储介质，其中，一种规划控制方法，包括：规划满足多场景约束的规划轨迹线，将所述规划轨迹线分解为路程时间维度ST轨迹线和路程横向偏移维度SL轨迹线；在所述路程时间维度上利用加速度初始解、基于所述加速度初始解得到的控制加速度采样末端点以及与所述ST轨迹线相关的多个参数选取加速度最优值；在所述路程横向偏移维度上利用角度初始解、基于所述角度初始解得到的控制角度采样末端点以及与所述SL轨迹线相关的多个参数选取角度最优值；根据所述加速度最优值和所述角度最优值对所述自动驾驶车辆进行控制。本申请实施例通过在基于传统反馈控制得到次优解的基础上，通过引入多目标优化进一步寻找最优解。
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公开(公告)号：CN117632944A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210981074.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/29 , G06F9/50
Abstract: 本发明提供了一种地图分布式闭环检测方法，包括：获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作；将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。
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公开(公告)号：CN117456498A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210843861.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/73
Abstract: 本发明实施例提供一种物体的动静态估计方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：以相机图像为基准，将时间同步的激光点云投影至相机图像中，形成深度图像，并提取在深度图像中感知到的物体的稠密特征点；利用上一时刻物体的稠密特征点预估当前时刻物体在世界坐标系下的预测定位信息；对上一时刻物体的稠密特征点进行光流追踪，确定物体在当前时刻的观测定位信息；基于预测定位信息和观测定位信息对物体进行动静态估计。本发明实施例实现了视觉和激光融合进行世界坐标系下动静态检测的算法在动静态检测过程中，不需要额外进行标注与训练工作，简便易行，对于车辆等大型目标物体有着更明显的效果。
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公开(公告)号：CN117422109A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210803350.6
申请日：2022-07-07
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种神经网络模型的构建方法及装置，模型构建方法包括基于选定的模型组合策略从预先训练好的至少一个子模型中选取用于组合的子模型进行模型融合，获取与相应的模型组合策略对应的融合特征向量；基于融合特征向量训练形成与模型组合策略相对应的预测网络模型；根据预测网络模型和基于选定的模型组合策略选取的用于组合的子模型，形成能够用于进行轨迹预测的神经网络模型。本发明的方案采用基于模块化的神经网络模型，使得能够通过模型组合策略来动态、灵活组合出符合期望的神经网络模型，提高神经网络模型的复用率和训练效率，缩短神经网络模型的训练时间，且还能极大提高神经网络模型部署的效率和易用性。
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公开(公告)号：CN117193279A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210608364.2
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种路径规划方法及装置、相关产品，方法包括：获取无障碍情况下自车可行驶区域的第一硬约束边界；根据第一硬约束边界和道路边界类型生成第一软约束边界；获取障碍物的障碍物硬约束边界，并根据障碍物硬约束边界和障碍物行驶信息生成预设时间内的障碍物软约束边界；根据障碍物硬约束边界和障碍物软约束边界更新第一硬约束边界和第一软约束边界，生成第二硬约束边界和第二软约束边界；根据第一横向偏移量和第二横向偏移量构建代价函数；设置路径优化约束；利用求解器计算满足路径优化约束的代价函数的最优值，根据代价函数的最优值生成规划路径。
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