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公开(公告)号：CN113931991A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN113829386A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110987474.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有可伸缩自由度的连续型充电机械臂，属于机器人研究领域；包括n个伸缩模块、n个十字轴万向节、3n个驱动绳索和对接盘；n个伸缩模块依次同轴对接，实现串联的伸缩模块组，且相邻2个伸缩模块之间通过1个十字轴万向节连接；最后一个十字轴万向节安装在串联的伸缩模块组中最外侧伸缩模块的轴端处，对接盘安装在该十字轴万向节的外侧；外部充电设备与对接盘固连；3n个驱动绳索从串联的伸缩模块组中最内侧伸缩模块的轴端处伸入，沿轴向穿过n个伸缩模块和n个十字轴万向节，最终与对接盘连接；本发明满足了电动汽车的灵活、快速充电，实现充电机器人整体刚度可变性和长度灵活可变性。
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公开(公告)号：CN111482954A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010275147.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于机械臂的万向节以及连续型机械臂，属于连续型机械臂研究领域，由驱动系统、连续型机械臂本体部分组成，驱动系统主要包括伺服电机(含驱动器与编码器)、滚珠丝杠副单元及导轨，连续型机械臂本体部分主要包括刚性臂杆、连接关节(即万向节)和驱动绳索。采用的连接关节为改进型十字轴万向节，根据球销副的原理，通过限制球窝式关节中的扭转自由度来达到防止扭转的目的，解决了现有连续型机械臂中采用球窝式关节产生的扭转影响。在实现俯仰和偏航两个自由度的基础上，具有球窝式关节相近的承载能力，同时具有结构简单，易于实现和方便更换维修的特点。
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公开(公告)号：CN107085412B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710202534.6
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种控制曲线车削加工切削力突变的方法，采用B样条曲线法将切削刃和工件轮廓曲线参数化处理，建立包含关键几何参数的统一计算模型，解析切削力模型系数和力矢量、速度矢量、流屑矢量之间的约束关系，提出切削力模型系数标定方法，进而确定切削力模型系数，通过建立的切削力模型，可以判断切削力在实际曲线加工过程中产生突变的位置，进而调整刀具在切削力突变处的进给量，使切削力在此处变化趋于稳定，相对于现有对直线切削建模技术的应用，可以高效完成曲线车削加工。
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公开(公告)号：CN106002497B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610544415.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种柔轮变形协调成型磨削方法，步骤如下：(1)采用机械加工方法加工柔轮齿坯，使得柔轮轮齿未加工截面齿顶向内成锥度，其锥角a＝arctan(w/L)，其中w为波发生器长轴处径向变形量，L为柔轮筒长；(2)将波发生器装入柔轮内腔预定的位置并固定，柔轮输出法兰一侧连接分度装置；(3)将步骤(2)安装好的装置一体安装在磨床的平台上，并使波发生器的长轴垂直于上述平台；(4)将磨床上的成型砂轮的轮廓中心与波发生器的长轴对齐后开始径向磨削，磨削完成一个轮齿后通过分度装置将柔轮齿坯转动一个齿距，重新开始磨削，直至磨削完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106655609A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510728213.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K7/065
Abstract: 本发明属于作动器领域，具体公开一种变质心调节机电作动器，该作动器包括伺服电池、控制驱动器、前挡板、导轨、导向支撑结构、伺服电机、滚珠丝杆副和后挡板，前挡板、后挡板分别固定在两根导轨和滚珠丝杆副的两端，滚珠丝杆副位于两根导轨之间，伺服电机底部位于能够沿导轨往复滑动的导向支撑结构上，伺服电机两侧分别设有控制驱动器和伺服电池；所述的伺服电机、控制驱动器、伺服电池和导向支撑结构组成能沿导轨往复移动的质量块。该机电作动器通过控制质量块的往复运动来实现整个机电作动器质心的变化。
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公开(公告)号：CN106180342A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610545610.9
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种柔轮热旋压方法及装置，方法第一步，对柔轮毛坯进行粗旋压，旋压进给量为(0.5-0.75)倍的毛坯加工余量，旋压力为500-2000N；第二步，对第一步处理后的柔轮进行热处理，当柔轮机体硬度在25-30HRC时，控制热处理温度600-640℃，时长0.7-1.8s；当柔轮机体硬度在30-35HRC时，控制热处理温度560-600℃，时长0.5-1.2s；第三步，对第二步处理后的柔轮进行精旋压，旋压进给量为剩余的毛坯加工余量，旋压力为500-1700N。
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公开(公告)号：CN103527720A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210231256.4
申请日：2012-07-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
CPC classification number: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/029 , F16H2001/327
Abstract: 本发明属于航天伺服机构技术领域，具体公开了一种谐波减速器，它包括壳体，刚轮与壳体固定连接，所述的刚轮与设置在壳体内的柔轮的一端啮合连接；所述柔轮啮合的一端内设有波发生器组件；所述壳体底部设有轴安装孔，孔内设有输出轴，该输出轴的一端与上述柔轮固定连接，输出轴上套装支撑轴承；所述支撑轴承外设有端盖，该端盖上设有安装孔，端盖固定安装在壳体上，并将壳体底部的轴安装孔封住，上述输出轴穿过端盖的孔伸出壳体外。柔轮和刚轮轮齿的设计，不仅能够改善柔轮齿根的应力分布与传动的啮合质量，提高传动承载能力与扭转刚度，使得柔轮的轴向尺寸允许设计得较小，从而减小产品的质量与体积，大幅度地拓宽了谐波减速器的应用范围。
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公开(公告)号：CN119670366A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411664392.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠中滚柱的修形及参数优化方法，包括：根据三段式滚柱修形方法，确定可优化的修形参数及范围；建立考虑滚柱修形的载荷分布计算模型；载荷分布计算模型用于计算螺纹牙变形与载荷分布状态之间的关系；确定修形参数优化的初值，通过模型迭代计算该状态下的行星滚柱丝杠副载荷分布；根据优化目标，更新修形参数后重复计算载荷分布，以进行修形参数优化；输出优化后的修形参数和载荷分布。行星滚柱丝杠副螺纹牙载荷分布在滚柱进行修形设计后不均匀程度降低，在修形参数优化后进一步降低，载荷的均匀分布有利于提高行星滚柱丝杠在相同规格下的额定负载等承载性能和抗冲击抗疲劳性能。
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公开(公告)号：CN114139295B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111015008.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , F16H25/22 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副接触点求解方法，首先基于零件螺纹法截面轮廓建立了丝杠和滚柱的螺旋曲面方程，并得到螺旋曲面任意点的单位法向量，其次依据丝杠和滚柱接触点处单位法向量共线的条件建立约束方程组，最后应用具有二阶收敛性的Newton‑Raphson迭代算法准确高效求解不干涉条件下丝杠的理论中径以及此时的接触点位置，为后续研究奠定基础。
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