公开(公告)号：CN113910218A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202110516594.1

申请日：2021-05-12

申请人： 华中科技大学

发明人： 黄思 ,  黄德海 ,  杨建中 ,  肖湘桂

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于运动学与深度神经网络融合的机器人标定方法和装置，属于智能制造领域，所述方法包括：S1：将机器人各个轴关节角度值对应的实轴指令序列输入预先建立的运动学基础模型，得到理论位姿序列；S2：采集在实轴指令序列控制下机器人的实际位姿，形成实际位姿序列；S3：将实轴指令序列、理论位姿序列、实际位姿序列作为输入，位姿偏差作为输出对深度神经网络进行训练得到大数据偏差模型；S4：将机器人的当前实轴指令及其对应的理论位姿序列输入大数据偏差模型得到预测位姿偏差，利用预测位姿偏差补偿对应的理论位姿序列得到预测位姿序列，从而完成机器人的运动学标定。本发明能够精准预测机器人末端位姿，提高机器人标定精度。

公开(公告)号：CN113359608A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110740089.5

申请日：2021-06-30

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  胡天宇 ,  范业鹏 ,  张凌峰

IPC分类号： G05B19/401

摘要： 本发明公开了一种面向机床加工过程仿真的体素干涉检测方法和系统，属于计算机辅助制造领域，其中方法包括：将毛坯建立为由多个体素节点组成的体素模型，遍历体素模型中的体素节点，将与目标工件内部干涉的体素节点删除，得到待切削模型；将待切削模型中的体素节点与刀具进行碰撞检测，确定与刀具发生干涉的目标节点。使用体素建模时，体素模型的缺点是随着仿真精度的提高，体素的节点数量将大大增加。本发明将与目标工件内部干涉的体素节点删除，得到待切削模型，仅需要对毛坯中的待切削部分的体素节点与刀具进行干涉检测，从而减少参与干涉检测的体素节点数，加快仿真的计算速度。

公开(公告)号：CN112859743A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110080907.3

申请日：2021-01-21

申请人： 华中科技大学

发明人： 黄德海 ,  杨建中 ,  许光达 ,  陈雨

IPC分类号： G05B19/4065

摘要： 本发明公开了一种基于摩擦辨识的数控机床健康状态监测方法及装置，结合机床进给轴在匀速运动状态下进给轴电机的负载电流与负载转矩成正比，且机床不受惯量的影响，负载转矩约等于摩擦转矩的特性，根据机床各进给轴基于不同速度进行匀速运动时各进给轴电机的负载电流和转速，以及所述机床各进给轴的摩擦参数计算模型，计算得到机床各进给轴的当前摩擦参数，与机床在健康状态下运行时所述机床各进给轴的健康摩擦参数分别进行比较，基于比较结果判断机床是否发生故障。不需要依赖于外接传感器和相应的数据采集装置，仅需要获取数控系统内部的电控数据即可实现健康监测，成本低；不需要大量的数据样本，无训练过程，占用资源小。

公开(公告)号：CN112809402A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202011622313.2

申请日：2020-12-30

申请人： 华中科技大学 ,  南京航空航天大学

发明人： 王华侨 ,  王显峰 ,  王跃全 ,  杨建中 ,  周会成 ,  陈吉红 ,  肖军 ,  文立伟 ,  高嵩 ,  朱万强

IPC分类号： B23Q1/01 ,  B23Q1/25 ,  B23Q3/08 ,  B23Q11/08

摘要： 本发明公开了用于大型双驱龙门铺丝一体化成型设备的龙门架体装置,包括工作台、龙门横梁；龙门横梁采用封闭式箱形结构，其中工作台的两侧旁均设有立柱，其中龙门横梁的底部两端均连接固定横梁滑座；每个所述横梁滑座均与立柱滑配连接固定；其中卧式回转工装固定在工作台上，其中所述龙门横梁的两端均通过横向滑轨滑动连接滑枕传动机构；其中所述滑枕传动机构上设有支撑框，其中支撑框内设有滚珠丝杠，其中溜板箱的一端与所述滚珠丝杠滑配连接固定；每个所述滚珠丝杠上连接第一传动电机，本发明形成高架桥式的总体布局，强度稳定性高并能满足控制振动的要求；适用于碳纤维复合材料构件成形加工，尤其适用于航空、航天轻质结构壁板要求等。

公开(公告)号：CN110703693B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910977406.8

申请日：2019-10-15

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  张艳芬 ,  梅再武 ,  夏锴 ,  蒋亚坤 ,  杨志国

IPC分类号： G05B19/414

摘要： 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。

公开(公告)号：CN111413925A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010202454.2

申请日：2020-03-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  郝勇 ,  方问潮 ,  黄德海 ,  陈雨

IPC分类号： G05B19/406

摘要： 本发明属于数控机床故障预测相关技术领域，并公开了一种基于声音信号的机床故障预测方法。该预测方法包括下列步骤：(a)对于待预测机床，采集其在正常状态和不同故障状态下发出的音频信号，以此形成机床状态与音频信号一一对应的数据集；(b)对所述数据集中的数据进行数据处理，获得训练数据；(c)构建故障预测神经网络模型，利用所述训练数据对所述预测神经网络模型进行训练，以此获得所需的预测模型，利用该预测模型对于待预测机床的状态进行预测，以此实现机床故障的预测。通过本发明，避免计算零件的特征频率，减少计算量，提高了机床故障类型的识别速度。

公开(公告)号：CN111267109A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010215475.8

申请日：2020-03-24

申请人： 华中科技大学

发明人： 杨建中 ,  武俊雄 ,  向单奇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的机器人速度规划方法和系统，包括：构建一个利用六轴扭转力矩驱动机器人行走的仿真的环境，得到仿真环境模型；将机器人行走路径输入仿真环境模型，得到起点速度，将起点速度输入决策网络，得到第一步的六轴扭转力矩，仿真环境模型根据第一步六轴扭转力矩驱动机器人，得到第一步的速度，仿真环境模型与决策网络不断交互，得到机器人在路径中从起点至终点的速度规划；重复上一步得到多条速度规划，利用评判网络对每一条速度规划作出判断，得到评分，将评分最高的速度规划作为最优速度规划。本发明考虑了实际加工过程中的动力学特性，能够快速、准确地规划原轨迹上的速度，使其更加适应实际加工过程。

公开(公告)号：CN108663991B

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201810401524.X

申请日：2018-04-28

申请人： 华中科技大学

发明人： 周会成 ,  李琳鑫 ,  张高鹏 ,  高嵩 ,  杨建中

IPC分类号： G05B19/4103

摘要： 本发明公开了一种面向镜像铣削加工的双通道同步加工方法，用于在镜像加工工件表面时，对执行镜像加工的刀具与支撑体的双通道编程轨迹的同步段进行同步处理，包括如下步骤：步骤1：以双通道其中一个通道的同步段编程轨迹为主，根据两个通道同步的几何关系，计算出另一个通道的编程轨迹，再将主通道与从通道的编程轨迹分别进行样条拟合，得到双通道同步段的加工代码；步骤2：建立双通道同步段的加工代码之间的同步关系，以使双通道同步段的加工代码同步开始和结束执行。本发明在代码层面实现控制指令的协同同步，具有普适性，广泛适用于多种铣削机床结构。

公开(公告)号：CN110531709A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910751268.1

申请日：2019-08-15

申请人： 华中科技大学

发明人： 胡鹏程 ,  赵旭升 ,  杨建中 ,  陈吉红

IPC分类号： G05B19/416

摘要： 本发明属于数控加工技术领域，并公开了一种分析曲面零件加工误差与进给率关系的方法。所述方法包括：根据刀具实际采样数据与曲面零件CAD模型的理论曲面的位置关系，获取每个刀具刀位点所对应的理论刀触点，然后构造理论刀触点曲线St，并测量获得多个测量刀触点，从而获取各个理论刀触点所对应的实际刀触点，将所述实际刀触点向曲面零件CAD模型的理论曲面进行投影，以获取投影数据点，从而构建加工误差，最后建立集合e和集合fn之间的对应关系，即曲面零件加工误差与进给率之间的对应关系。本发明根据刀具刀位点采样数据构建实际加工曲面上的刀触点进而求解加工误差，并建立加工误差及进给率之间一一对应关系，过程简单有效，便于实施。

公开(公告)号：CN107220064B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201710502700.4

申请日：2017-06-27

申请人： 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

发明人： 惠恩明 ,  杨建中 ,  马腾霄 ,  王洁 ,  王平 ,  王宏磊

IPC分类号： G06F8/38

摘要： 本发明公开了一种数控系统的界面组态开发方法，包括将界面系统划分为多个模块；将模块划分为多个基本单元，整理所述基本单元，生成功能单元集；对所述功能单元集进行抽象处理，封装形成功能组件；构建相应的数控系统界面组态开发环境，设置管理单元对所述模块的功能组件进行管理；通过所述管理单元对功能组件进行组态配置，构建组态界面；对构建完成的组态界面进行模拟运行，确认所述组态界面是否满足功能需求；加载组态脚本，对组态界面进行执行。本发明技术方案的方法，将数控界面系统划分为图形、数据和交互模块，提取各模块相应的独立功能组件，以图形可视化的方式对功能组件进行实例化与组件组合，可以快速地构建数控系统组态界面。