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公开(公告)号：CN116274197A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310074260.2
申请日：2023-01-31
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B08B9/047
摘要： 本申请公开了一种竖直作业的管道清洁装置，清洁组件，所述清洁组件用于对管道内壁喷洒多种清洁介质，以进行清洁；提拉组件，所述提拉组件设于管道端部，其输出端连接于所述清洁组件，用于在竖直方向上调节所述清洁组件在管道内的相对位置；采集模块，所述采集模块设于所述清洁组件上，用于采集管道内壁污物分布集合，所述污物分布集合包括污物种类信息和对应的相对深度信息；控制模块，所述控制模块用于根据所述污物分布集合调用相应的清洁策略，并控制所述清洁组件和所述提拉组件执行所述清洁策略，所述清洁策略包括使用与污物种类对应的清洁介质和清洁时间。该竖直作业的管道清洁装置可以显著提升管道清洁的效果和效率。
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公开(公告)号：CN116050089A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211644870.3
申请日：2022-12-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/10
摘要： 本申请提供一种工业机器人关节的性能预测方法及装置，包括S1、采集原始电流信号，建立原始数据集；S2、对电流信号降噪处理，并储存至预处理数据集A；S3、计算该电流信号均方根值，将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型；S5、基于每个任务阶段的数据，对所提模型中未知参数进行估计；S6、针对各阶段任务特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、基于模型推导可靠性函数；S8、依据可靠性函数形成可靠性曲线；该方法考虑工业机器人多任务阶段切换产生随机载荷的影响，解决了基于电流信号可靠性评估时，不同任务阶段信号幅值相差较大，且在随机载荷影响下，评估结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN113621761B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111084574.8
申请日：2021-09-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提高点胶机器人WC‑Co硬质合金撞针抗磨损性能的方法，是通过直接对WC‑Co硬质合金撞针进行强流脉冲电子束辐照的方法，将完成表面清洁处理的WC‑Co硬质合金撞针置于型强流脉冲电子束加速器中对该撞针表面进行辐照处理，工艺参数为：加速电压27KeV，能量密度6J/cm2，靶源距离150mm，每隔30s对撞针进行一次辐照处理，辐照次数为5～10次，制得一种具有高耐磨性和长寿命的点胶机器人WC‑Co硬质合金撞针，既保证撞针的球头部位在强流脉冲电子束辐照下获得更好的耐磨性，又不改变撞针的整体性设计、几何尺寸和点胶精度，克服了现有技术中的WC‑Co硬质合金点胶机器人撞针所存在的使用寿命短的缺陷。
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公开(公告)号：CN115719008A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211644891.5
申请日：2022-12-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/10
摘要： 本申请提供一种工业机器人关节故障预测方法、设备及存储介质，包括：S1、获取原始电机电流信号；S2、对其做滤波处理，得到滤波电流信号；S3、从滤波电流信号中提取均方根值作为特征指标来进行表征，并将特征指标写成数据集Z的形式；S4、建立在多工况、变负载、多阶段循环情况下的退化模型；S5、对所包含的未知参数估计；S6、针对每个阶段任务的特点划分失效阈值，建立阈值集ω；S7、基于S4与S6，得到概率密度函数以及可靠度函数的表达式，并进行可靠性评估；本申请根据工业机器人在周期性执行某一任务时建立适用于多工况、变负载以及多阶段循环任务系统的退化模型，本申请所建立的模型可以直接在多工况、变负载的情况下应用。
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公开(公告)号：CN113689332B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110968091.8
申请日：2021-08-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供有一种高度重复特征场景下高鲁棒性的图像拼接方法，所述方法包括：获取覆盖特征场景的至少两个矩形图像单元，两相邻所述图像单元为具有预设宽度重叠区域的第一图像单元和第二图像单元；提取第一图像单元位于重叠区域内的第一特征点坐标序列；提取第二图像单元位于重叠区域内的至少一个第二特征点坐标序列；选择与第一特征点坐标序列的相关系数大于等于预设阈值的第二特征点坐标序列，作为第一特征点序列的相关特征点序列。基于上述过程，相较于现有技术而言，在拼接时能够使得第一图像单元和第二图像单元更能够找到一种更接近真实的合成效果。
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公开(公告)号：CN114362551B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器的间接矩阵变化器的换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；间接矩阵变换器IMC的四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比间接矩阵变换器IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114378849A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN114170445B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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公开(公告)号：CN114170445A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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公开(公告)号：CN113834652B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/027
摘要： 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
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