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公开(公告)号：CN105717805A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610262435.2
申请日：2016-04-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种自动机械式变速箱控制器的开发与测试平台，包括蓄电池(1)、变速箱控制器(2)、自动机械式变速箱(3)、加速踏板(4)、整车仿真器(5)、CAN数据采集卡(6)和上位机(7)。蓄电池为TCU和VSU供电。AMT作为TCU的实控对象，包括选换档电机、选换档执行机构、选换档角位移传感器和变速箱本体。在环硬件为整车仿真器5(VSU)、变速箱AMT、和待测试TCU。本发明在环部件少，仿真系统简单，调试方便。
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公开(公告)号：CN103956083A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410216887.8
申请日：2014-05-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明涉及一种用于模拟小型电动汽车行车阻力的加载装置及实验平台，加载装置包括：一支架，支架包括一底板、一端挡墙和两间隔设置的垂直挡墙；一电机，电机紧固连接在端挡墙上；一丝杠，丝杠的一端通过一联轴器连接电机的输出轴；一滑块，滑块与丝杠的另一端通过螺纹连接；一压紧轮架；以及一压紧轮，压紧轮转动支撑在压紧轮架上，且转轴为水平方向；其中，丝杠水平穿过一垂直挡墙且不与垂直挡墙接触，另一垂直挡墙位于压紧轮架与压紧轮之间，两垂直挡墙之间紧固连接一对导杆，两导杆水平穿过滑块和压紧轮架，且不接触滑块和压紧轮架。该加载装置体积小巧、结构相对简单，具有易于加工和开发成本低的优点，因此更易于推广。
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公开(公告)号：CN118343105A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493599.0
申请日：2024-04-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/00 , B60W40/10
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的主动后轮转角约束条件确定方法及装置，其中，方法包括：获取驾驶员选定的主动后轮转角控制模式、车辆的实际行驶车速与前轮转角，并利用预先构建的主动后轮转向车辆非线性动力学模型获取车辆的行驶稳定性域；基于车辆的行驶稳定性域，求解车辆的主动后轮转向车辆行驶稳定性边界，并基于驾驶员选定的主动后轮转角控制模式得到车辆的主动后轮转角约束条件。由此，解决了相关技术中，由于采用的后轮转角控制范围和约束条件是基于经验值确定的，容易导致无法满足不同工况下的后轮转角稳定性边界的量化需求，并且难以充分保障车辆的行驶稳定性和安全性等问题。
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公开(公告)号：CN116039591B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310113971.6
申请日：2023-02-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种制动系统，该制动系统的工作模式包括脚感调节模式、备份制动模式和主动制动模式；其中，在脚感调节模式下，踏板单元的踏板被踩踏，踏板被踩踏时的产生的制动压力输入到模拟器，通过模拟器调节制动脚感；同时，建压单元向车轮提供制动压力；在备份制动模式下，建压单元不向车轮提供制动压力，模拟器向车轮提供制动压力，踏板被踩踏或不被踩踏；在主动制动模式下，模拟器和建压单元共同向车轮提供制动压力。本发明能够实现脚感调节、冗余制动和主动制动功能，成本低，且在主动制动模式下具有建压速度快、补液速度快的优点，且可以在两个制动回路都建立制动压力。
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公开(公告)号：CN117657091A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311610420.7
申请日：2023-11-29
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品，方法包括：制动阶段下，确定制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；若目标参数值和实际参数值之差大于第一阈值，则基于实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩；根据当前的目标转矩，调节制动电机的转矩；若当前制动电机的转速小于第二阈值，则更新补偿转矩幅值，并返回执行基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩的步骤，直至当前制动电机的转速不小于第二阈值。本申请的方案，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117325833A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311247506.8
申请日：2023-09-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本申请提供一种线控制动系统的无偏移预测控制方法、系统、车辆及介质，涉及线控制动技术领域。该方法包括：获取目标线控制动系统在第一时刻的扰动信息、目标线控制动系统中的电机在第一时刻的位置信息和转速信息，以及电机的目标位置信息；利用显式模型预测控制器，根据扰动信息、电机的目标位置信息、电机在第一时刻的位置信息和转速信息，计算电机的目标扭矩；根据电机的目标扭矩，对目标线控制动系统中的主缸进行压力控制。上述方式提高了压力控制精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117250019A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311308045.0
申请日：2023-10-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01M17/06
摘要： 本申请涉及汽车测试技术领域，特别涉及一种基于转向传感器信号模拟的测试装置及方法，包括：在装置处于转向传感器测试模式时，故障注入组件生成故障注入后的目标测试输入信号，由信号模拟组件将目标测试输入信号转换为目标转向传感器的实际类型对应的目标测试输出信号，数据处理模块将目标测试输出数据发送至测试台架进行测试；在装置处于转向传感器模拟模式时，数据处理模块得到目标模拟参数，信号模拟组件基于目标参数模拟目标模拟信号，故障注入组件得到故障注入后的目标模拟信号，并将目标模拟信号发送至测试台架进行测试。本申请实施例可以实现转向传感器输出模拟与转向传感器的测试模拟，提高了转向传感器测试调整的灵活性，更加可靠。
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公开(公告)号：CN116797087A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310731486.5
申请日：2023-06-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , B60R16/023 , G06Q50/30
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：建立驾乘人员要求、汽车动力学响应、驾乘人员用户体验和具体分级指标的对应关系；量化底盘执行系统对各项具体分级指标的影响程度，并根据获取的待评价的底盘目标执行系统对各项具体分级指标的影响程度的量化值计算待评价的底盘目标执行系统对应的底盘域控制分级指标的评价值。由此，解决了相关技术中的VDC技术难以满足驾乘人员对于车辆行驶性能的要求导致难以提升行驶灵活性较低、驾乘舒适性等驾乘人员用户体验，以及对底盘域集中式架构下纵向、横向和垂向的耦合控制适用性较差，面向辅助驾驶或自动驾驶车辆实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN116296073A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310101690.9
申请日：2023-01-18
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01M1/28
摘要： 本申请提供一种轮胎瞬态失稳的处理方法、装置及存储介质，涉及轮胎振动分析技术领域，包括获取轮胎的行驶工况数据，行驶工况数据包括滚动角速度、垂向载荷和动不平衡偏心力矩；将滚动角速度和垂向载荷输入瞬态动力学模型，得到轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，瞬态动力学模型用于反映滚动角速度和垂向载荷与动不平衡偏心力矩阈值的对应关系；在动不平衡偏心力矩大于或等于动不平衡偏心力矩阈值时，判定轮胎瞬态失稳。本申请依据轮胎实时的多项行驶工况数据，通过瞬态动力学模型获得轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，充分考虑轮胎行驶工况和垂向载荷对轮胎瞬态动力学行为的影响，阈值确定结果更准确，可显著提高车辆的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115973166A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211678630.5
申请日：2022-12-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/076
摘要： 本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。
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