-
公开(公告)号：CN113320665B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110783340.6
申请日：2021-07-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种长鳍波动推进仿生水下机器人，包括长鳍波动机构、电机、控制中心和两个舵机，长鳍波动机构包括多个通过骨节架串联设置的摆动单元，摆动单元中包括两个背对设置的摆动组件，摆动组件中摆件支架、摆件接口、曲轴和连杆组成四连杆机构；摆件接口用于安装鳍条，鳍条上安装鳍面；电机、双舵机和控制中心均设置于长鳍波动机构前侧的防水仓内，电机用于通过骨节架驱动摆动组件运动；两个舵机分别带动线缆移动进而驱动两侧的鳍面翻折，线缆通过骨节架的左右通孔与同侧的多个摆动支架相连接。本发明具有较高推进效率、良好的机动性、可控性和抗干扰性的特点，应用于在水体波动较大或水体环境复杂的水域中进行勘测与记录。
-
公开(公告)号：CN114007937A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202080045756.1
申请日：2020-05-29
申请人： 顺从能源系统有限责任公司
发明人： B·P·菲拉尔多
摘要： 本发明公开一种高度可操纵的船，所述船具有由轻质材料制成的波浪形翅片，所述波浪形翅片可以沿着所述船的水平轴线波动和/或围绕所述船的中心纵向轴线旋转360度以及连续地旋转。所述翅片可以由马达致动，所述马达联接至所述翅片并且经由周边带联接至所述船的外部，所述周边带可以充当所述马达的运行轨道或通道。所述周边带可以充当加强构件，从而容许所述马达对所述船的主体施加扭矩。机载电池可以经由围绕所述带延伸的电路为所述马达供电。所述马达的围绕所述带的位置和行进可以由中央处理单元控制。
-
-
公开(公告)号：CN113428329A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110776831.8
申请日：2021-07-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，它模拟了鱼类MPF推进模式，具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。
-
公开(公告)号：CN110435861B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910628097.3
申请日：2019-07-12
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种实现海洋无人航行器多航态、低能耗航行的水翼装置，包括航行器主体，航行器主体的头部和尾部设置有前水翼机构和后水翼机构；航行器主体的内部设置有液压系统；前水翼机构包括前水翼、水翼机构固定桁架、驱动液压缸、水翼支撑杆、拉紧杆、位移杆、水翼联动架、卷簧和卷簧固定块；驱动液压缸底端与水翼机构固定桁架转动连接，驱动液压缸顶端的双耳接头与水翼支撑杆转动连接，驱动液压缸与液压系统通过管路和接头连接；液压系统由外油囊、电磁阀、单向阀、过滤器、压力传感器、溢流阀、液压泵和内油箱相互连接组成；后水翼机构与前水翼机构的结构相同；该装置适用于在水面和水下两种航行状态并分别具有不同的工作模式。
-
公开(公告)号：CN111959210A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010657075.2
申请日：2020-07-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种水陆两栖仿生机器人，包括多个波动鳍和多个依次连接构成条形躯体的摆动模块，相邻两个摆动模块之间通过万向连接机构相连，各摆动模块包括基板、安装于基板上的摆动件以及用于驱使摆动件往复摆动的摆动组件，水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置和用于驱使条形躯体弯曲转向的转向驱动装置，多个波动鳍环绕条形躯体间隔布置，每个波动鳍均与各摆动模块的摆动件相连。该水陆两栖仿生机器人具有环境适应性好、运动稳定性高、两栖运动性能好等优点。
-
公开(公告)号：CN109866904A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910281993.7
申请日：2019-04-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，属于仿生机器人控制领域。现有的非线性振荡器在仿生机器人的节奏性运动控制存在频率和幅值的收敛速度慢的问题，且缺少相应的速度控制方法。一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，设计仿生水母动力模型；建立仿生水母各关节的振荡器模型，改变振荡器的波形；设计两个振荡器之间的耦合方式，由此确定建立多个振荡器之间的耦合方式，实现多个振荡器所在关节之间相互配合协调，实现仿生水母运动的控制，根据运动控制绘制频率与平均速度变化曲线，找到对应的运动频率，推算周期性速度变化曲线作为期望速度；按照期望速度控制速度。本发明算法对仿生水母的运动收敛性好，能稳定控制运动速度。
-
公开(公告)号：CN105836084A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610340649.7
申请日：2016-05-20
申请人： 苏州科技学院
摘要： 本发明公开了一种仿生水下推进器及其控制方法，该推进器包括仿生鱼头、均匀分布于所述仿生鱼头后端外侧面的若干个击水鳍，以及无线控制器，每个所述击水鳍包括两个仿生关节和一个尾鳍顺次连接而成，仿生鱼头包括一壳体和设于所述壳体内的控制电路板，所述仿生关节与所述控制电路板连接，所述控制电路板与所述无线控制器连接，所述尾鳍呈刚度递减的月牙结构。本发明中，无线控制器发送信号至控制电路板，通过控制电路板控制仿生关节带动尾鳍进行波动运动或拍动运动，实现波动推进或射流推进以及两种模式之间的自由切换，不仅可以满足复杂的水下环境和不断提出的新型水下作业任务要求，而且在推进的过程中不会出现左右摇晃和失衡的问题，稳定可靠。
-
公开(公告)号：CN103213665B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310168236.1
申请日：2013-05-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 本发明涉及一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；波动鳍机构，包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条。
-
公开(公告)号：CN104477358A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410583236.2
申请日：2014-10-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 水母游动式串联仿生水下推进装置，它涉及一种水下推进装置，以解决现有水母游动式仿生推进装置存在机械结构复杂、运动控制难度大、系统集成度低、不适于微小型化、且在一个运动周期内不能持续保持水母收缩喷水状态的高效率以及与真实水母的推进行为相差较大的问题，它包括N个供电及控制模块，它还包括N-1个级间衔接轴和N级推进机器水母，其中N为正整数，且N≥2；相邻两级推进机器水母通过级间衔接轴连接，且级间衔接轴与推进机器水母同轴，级间衔接轴的一端与其中一级推进机器水母的腹腔顶盖连接，该级间衔接轴的另一端与另一级推进机器水母的腹腔基座连接；腹腔基座嵌入仿生柔性躯体的底部。本发明用于海洋科考等领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
116 条记录 (耗时 0.019 秒)
