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公开(公告)号：CN112193435A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011082566.5
申请日：2020-10-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及无人直升机测试系统，特别涉及一种无人直升机桨发匹配测试系统。包括无人直升机旋翼系统、无人直升机发动机、无人直升机齿轮箱、交流电力测功机及在线监测模块；无人直升机齿轮箱的输入轴通过发动机扭矩转速传感器和发动机电磁离合器与无人直升机发动机连接；无人直升机齿轮箱的一输出轴通过测功机扭矩转速传感器和测功机电磁离合器与交流电力测功机连接；另一输出轴通过旋翼系统扭矩转速传感器和旋翼系统电磁离合器与无人直升机旋翼系统连接；在线监测模块接收扭矩转速传感器的检测信号及控制电磁离合器的啮合和分离。本发明可进行无人直升机旋翼需用功率测试、发动机输出轴功率测试、齿轮箱功率传递系数及无人直升机桨发匹配特性。
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公开(公告)号：CN111348186A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811569598.0
申请日：2018-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于多旋翼无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机回收装置。包括起落架、视觉识别及定位系统、控制系统、导轨装置及抓取盘，其中起落架设置于无人直升机的底部；导轨装置和视觉识别及定位系统设置于起落架上，抓取盘设置于导轨装置上，视觉识别及定位系统用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；控制系统接收视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作。本发明对于小型多旋翼无人机的回收概率高，结构稳定性强，对于高低温、低气压等条件适应性强。
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公开(公告)号：CN111290289A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811502759.4
申请日：2018-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种发动机硬件在回路仿真系统，包括：飞行遥感子系统连接电子控制器，电子控制器连接数据采集卡，数据采集卡连接发动机仿真模型机，发动机仿真模型机连接视景上位机，视景上位机连接发动机仿真模型机。本发明在回路仿真过程通过飞行摇杆子系统输入决策计划及给定量，更加直观，方便在线调节，能够辅助研究人员获得更多的经验性体验；通过飞行摇杆子系统进行一键切换，便于对全工况模型以及故障模型的仿真，可操作性、展示性均较强，简便地应用于各种发动机的半物理仿真实验中，避免系统的重复设计，同时大大简化了系统新功能扩展的测试工作。
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公开(公告)号：CN109747851A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081307.9
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明涉及无人机回收领域，具体地说是一种小型固定翼无人机回收系统，包括无人船、滑轨台、拦阻索、回收网系统、无人机和相对设置的机械臂，滑轨台设置于无人船上，在所述滑轨台上设有滑轨，且所述相对设置的机械臂分别可移动地设置于不同的滑轨上，所述相对设置的机械臂动力输出端通过拦阻索相连，所述回收网系统包括主架体和设置于主架体之间的回收网，且回收网两侧的主架体分别可移动地设置于不同的滑轨上，在所述无人机上设有连接钩，且所述无人机降落时，所述连接钩先钩住所述拦阻索，然后无人机落入所述回收网中。本发明将无人船与无人机结合，能够实现在无人船上对小型固定翼无人机有效拦截回收。
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公开(公告)号：CN109747849A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081327.6
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种小型巡检无人机动平台释放回收系统，其中实验平台安装在动平台上，在实验平台上设有升降口，在升降口四周设有限位机构，在实验平台内设有带升降台的升降机构，且巡检无人机通过所述升降台带动由所述升降口升起或回落，当巡检无人机降落在实验平台上时，所述巡检无人机通过所述限位机构驱动移动至升降台中部，在实验平台内部设有充电接口，在升降台上设有充电通孔，在巡检无人机下侧设有充电杆，且当巡检无人机通过所述升降台带动回落后，所述充电接口由升降台上的充电通孔穿过并与巡检无人机下侧的充电杆对接。本发明依靠动平台集成多种控制系统实验平台，能够实现无人机出仓、巡检和返回充电的功能。
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公开(公告)号：CN109747813A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081324.2
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种大载荷无人机尾翼驱动系统，包括大扭力舵机、舵机固定组件、舵机摇臂、球头连杆、滑套推动臂、推动臂支撑件和滑套连接件，其中舵机固定组件安装在大载荷无人机的尾翼齿轮箱上，大扭力舵机和推动臂支撑件均安装在所述舵机固定组件上，所述大扭力舵机的输出轴与舵机摇臂固连，所述舵机摇臂、球头连杆和滑套推动臂依次铰接，所述滑套推动臂中部铰接于所述推动臂支撑件上，所述滑套推动臂远离所述球头连杆一端通过所述滑套连接件与滑套相连。本发明直接将大扭力舵机安装在无人机尾翼上并驱动尾翼上的滑套调整尾翼倾角，整体结构简单紧凑，且控制精度高，传动效率好。
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公开(公告)号：CN109551514A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710871906.4
申请日：2017-09-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，机械臂的一端安装在旋翼飞行机器人上，欠驱动柔顺手爪安装于机械臂的另一端；手腕底座安装在机械臂的另一端，驱动器安装在手腕底座上、并与手指底座相连；手指底座两侧均设有结构相同的手指，手指根部旋转关节安装在手指底座上，手指根部连杆的一端与手指根部旋转关节转动连接，另一端通过手指末端橡胶关节与手指末端连杆相连，手指根部旋转关节上安装有扭簧；每侧手指中的手指根部连杆均通过钢丝绳及滑轮组与驱动器相连，由驱动器驱动实现抓取。本发明同时具有三维空间内运动能力和机械臂作业能力，能够帮助人们完成对空中或地面目标快速捕捉，物质搬运或样品采集等任务。
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公开(公告)号：CN107701289A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711128529.1
申请日：2017-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： F01P9/04 , F01P7/026 , F01P7/04 , F01P7/048 , F01P7/08 , F01P7/16 , F01P7/162 , F01P7/165 , F01P11/16 , F01P2050/20 , F02F1/004
摘要： 本发明涉及一种发动机冷却系统，特别涉及一种无人直升机发动机混合冷却系统。包括水冷缸套、水冷缸套出水管、水冷缸套进水管、水泵、冷却散热器及温控系统，其中水冷缸套套设于发动机缸头上，水冷缸套与冷却散热器之间通过水冷缸套出水管和水冷缸套进水管连接成循环回路，水泵设置于水冷缸套出水管上，温控系统用于监测水冷缸套内的温度、并且根据监测值控制水泵的启动。水冷缸套的上方设有冷却风扇I，冷却散热器的一侧设有冷却风扇II，冷却风扇I和冷却风扇II均与温控器连接。本发明具有冷却效率高，可调节温度范围大，高度自动控制等优点，同时温控器可根据水温范围自动选择对应的冷却方式，避免资源浪费。
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公开(公告)号：CN112193435B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011082566.5
申请日：2020-10-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及无人直升机测试系统，特别涉及一种无人直升机桨发匹配测试系统。包括无人直升机旋翼系统、无人直升机发动机、无人直升机齿轮箱、交流电力测功机及在线监测模块；无人直升机齿轮箱的输入轴通过发动机扭矩转速传感器和发动机电磁离合器与无人直升机发动机连接；无人直升机齿轮箱的一输出轴通过测功机扭矩转速传感器和测功机电磁离合器与交流电力测功机连接；另一输出轴通过旋翼系统扭矩转速传感器和旋翼系统电磁离合器与无人直升机旋翼系统连接；在线监测模块接收扭矩转速传感器的检测信号及控制电磁离合器的啮合和分离。本发明可进行无人直升机旋翼需用功率测试、发动机输出轴功率测试、齿轮箱功率传递系数及无人直升机桨发匹配特性。
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公开(公告)号：CN118245790A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211667007.X
申请日：2022-12-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F18/214 , G06F18/2321
摘要： 本发明公开了一种基于自适应密度聚类的过程状态标注方法及装置，包括自适应密度计算模块，自适应邻域搜索模块。首先，采用非参数密度计算方法实现密度的自动计算；其次，计算该数据集的自适应邻域；最后，按照密度大小由高至低，循环选取密度中心，将满足合并条件的样本归为统一类簇。它的一个突出特点是可以自动设置参数，这是同类方法所不具备的。本发明可以对实时产生的无标签过程数据进行自动的类别标注，解决了目前人工标注的高成本、高耗时、标准不统一、准确率低的问题。
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