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公开(公告)号：CN118607620A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410670781.9
申请日：2024-05-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N3/126 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06Q10/047 , G06Q10/0835
摘要： 本发明提供了一种处理带时间窗约束的多仓库车辆路径问题的自适应粒子群‑遗传混合优化算法，通过将粒子群算法和遗传算法进行融合，并引入了历史最优基因和全局最优基因的概念，使方法的全局搜索能力得到了显著提升，且保证了两种最优基因更新的实时性；利用设定的自适应交叉长度系数，基于迭代优化情况修改交叉基因片段长度，增加了交叉操作的启发性，也进一步提高了遗传算法的搜索能力，三阶段的交叉操作也提高了优化效率。此外，本发明的方法还设计了基于时空距离的客户节点聚类方式，有助于保证聚类节点的时空统一性。
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公开(公告)号：CN118300459A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410403027.9
申请日：2024-04-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02P6/28 , H02P6/34 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种针对低转速工况的永磁同步电机电流谐波抑制调制方法，在多电压合成矢量调制的基础上，通过预测下一个采样周期内最优电压矢量并确定静止坐标系下的相应实时角度，由此计算得到逆变器在下一周期内的占空比，使永磁同步电机在执行传统模型预测电流控制时低转速工况下电流谐波过大的问题得以改善，实现了低转速工况下的定子电流谐波的有效抑制，并且对MPCC电流响应迅速的优点不产生任何影响。
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公开(公告)号：CN118296826A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410403051.2
申请日：2024-04-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/23 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种模块化定子永磁电机的齿槽转矩稳健性评价方法，首先通过构建模块化定子永磁电机齿槽转矩谐波矢量分析模型，从理论分析角度得到两种可能导致最大低频齿槽转矩谐波的附加气隙长度误差组合，再利用两种误差组合分别对应的齿槽转矩峰峰值对所选定的电机设计方案实现极限齿槽转矩性能与齿槽转矩稳健性的评价，从而能够有效反映附加气隙长度对齿槽转矩性能的影响极限。同时，该方法的计算过程简单，在计算成本方面相比现有技术具有显著优势。
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公开(公告)号：CN118296825A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410402558.6
申请日：2024-04-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/23 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种考虑齿槽转矩稳健性的永磁同步电机极弧系数设计方法，其考虑各种制造误差因素来构建永磁同步电机齿槽转矩计算分析模型，并通过理论分析计算得到了由不同误差引入的低频齿槽转矩谐波与相应转子磁动势谐波，在此基础上利用所设计的优化目标函数求解出最优的电机极弧系数，能够指导实现永磁同步电机设计中固有齿槽转矩与齿槽转矩稳健性的双重优化。
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公开(公告)号：CN114629395B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210259640.9
申请日：2022-03-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种无电流传感器的电机驱动策略，其对电机数学模型进行分析，通过采集到的信息以及当前电机的目标信息，输出电压控制电机驱动，控制思路简单。在控制过程中，其没有使用电流传感器采集电机电流，有效避免工程应用中电流传感器采样误差对电机运行造成的影响，还同时节约了控制器成本。在工程应用中，通过电机相应工况的电压标定，该控制策略能够快速准确地控制电机达到目标要求，可适用的电机类型广泛，保证了控制可靠性与运行稳定性。
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公开(公告)号：CN116700681A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310726030.X
申请日：2023-06-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种用于车载平台的插件式指挥控制框架构建方法，其基于Qt框架设计与C++语言环境并按照OSGi标准进行设计，能够通过插件实现不同功能模块之间的解耦、动态的加载与卸载模块和服务等功能，并基于事件机制和信号槽机制用以实现不同插件之间的通讯，从而极大的降低了控制框架的设计开发难度，且提高了成品系统的拓展性。基于该方法所搭建的指挥控制框架能够借助4G网络实现对多无人车的远程控制和状态读取，以及无人车的一机多控和多机多控,还可支持使用ROS系统的通讯。
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公开(公告)号：CN116681729A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310704417.5
申请日：2023-06-14
申请人： 石家庄铁道大学 , 北京理工大学唐山研究院 , 石家庄三胖科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未能匹配成功，则保留历史轨迹信息和目标特征，通过假设框持续跟踪机制继续对目标进行跟踪。所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟踪。
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公开(公告)号：CN116208046A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310117403.3
申请日：2023-01-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P21/05 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机前置优化无模型自适应控制方法，其首先对永磁同步电机建立离散时间非线性系统并确定输入输出参量，再利用全格式动态线性化数据模型处理上述参量。随后，由全格式动态线性化数据模型和控制输入准则函数推导出下一时刻作用电压方程，建立起基本的无模型自适应控制系统。最后，基于抑制转矩脉动、减小电机输出参量超调的目标，联合快速非支配遗传算法对无模型自适应控制中的参数进行迭代优化，从而确定出满足要求的最优解。该方法的实现简单且控制效果更为理想，在避免电机参数失配和人为设定参数造成的输出转矩大幅波动等问题同时，还显著提高了电机控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN115908541A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211075046.0
申请日：2022-09-02
申请人： 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/64 , G06T7/60 , G06T7/13 , G06V10/762
摘要： 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。
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公开(公告)号：CN112910362B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110426580.0
申请日：2021-04-20
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机无模型预测电流控制方法。首先，用单输入单输出的超局部模型代替永磁同步电机数学模型，由于超局部模型不需要任何电机参数信息，也称之为无模型。然后，采用滑模观测器估计参数扰动带来的电流误差并进行前馈补偿。最后，仿真和实验结果验证了提出的无模型预测控制方法能够抑制参数扰动，具有参数鲁棒性。
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