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公开(公告)号：CN119274203A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411213809.2
申请日：2024-08-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及到一种基于改进YOLOV8算法的行人倒地检测方法，方法包括如下流程：检测模型训练、检测模型部署与实时推理、行人倒地识别估计。检测模型训练基于Yolov8‑pose关键点检测算法，并将c2f模块替换为c2f‑cib模块。通过定义好模型的结构和参数、合适的损失函数和优化器进行模型训练得到Yolov8‑pose的训练参数权重；检测模型部署与实时推理包括图像预处理、模型推理、预测结果后处理三部分，其中预处理主要包括warpAffine仿射变换，后处理主要包括decode解码和NMS两部分。行人倒地识别估计采用了结合关键点几何信息与检测框的方法。
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公开(公告)号：CN118761172A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411063592.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及机械传动系统设计技术领域，具体涉及一种面向多工况下减小行星齿轮传动误差的公差设计方法，考虑多种驾驶模式导致不同工况下传动系统输入、输出构件改变的影响，建立了行星齿轮动力学模型，分析不同工况作用下行星齿轮各构件的振动位移，获得由于振动位移导致构件产生动态偏心误差的关系，再结合所述行星齿轮动力学模型和振动位移导致构件产生动态偏心误差的关系，计算不同工况下行星齿轮的传动误差影响关系，最后基于不同工况下行星齿轮的传动误差影响关系，结合权重法对性能要求许用偏心误差进行重新分配。
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公开(公告)号：CN118033657A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211386591.1
申请日：2022-11-07
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明提供一种基于2D激光雷达的传送带精确定位方法，属于传感器定位领域，所述基于2D激光雷达的传送带精确定位方法包括感知步骤、提取步骤以及定位步骤，感知步骤利用2D激光雷达扫描周围环境场景，并将距离、角度信息矩阵存储在嵌入式平台中；提取步骤对感知步骤生成的距离、角度信息矩阵计算，以提取出传送带的特征线段；定位步骤在提取出特征线段之后，选取特征线段的特征点转化极坐标以进行精确定位。
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公开(公告)号：CN117589183A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311414254.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的全局路径规划技术领域，具体涉及一种基于二次转角约束的改进RRT路径规划的研究方法，通过对偏置RRT算法进行改进，根据规划起始点与终点，基于环境地图的空间约束采样剪枝地图空间采样范围；再基于概率P的偏置采样实时获取随机采样点；接着基于车辆碰撞尺寸以及障碍物碰撞检测更新随机采样点的选择，然后基于随机点进行第一次转向约束获取带扩展节点更新树，获得粗解路径；基于离散方法对树节进行二次转角约束并更新树节点，获得符合平滑且符合车辆转向的节点；最后基于B样条曲线平滑路径更新离散路径。经过拟合调整，本发明提高了RRT全局路径规划算法的路径平滑性以及规划速度。
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公开(公告)号：CN107697179B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201711003637.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种双模式球形机器人机构及行走方法，包括外球壳以及外球壳行走驱动元件，外球壳行走驱动元件包括设于外球壳上、下半球壳内的三个正交单排全向轮和半内球壳，半内球壳与外球壳之间通过牛眼轮滚动接触，三个单排全向轮通过对应轮架安装于支撑板上并与外球壳的内球壳面摩擦接触，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的步进电机；半内球壳内的垂直中轴线上设有光栅尺，光栅尺上对称设有配重块，配重块通过齿轮齿条传动副于光栅尺上作升降移动，配重块上设有感应光栅尺以检测质心与球心重合或偏离的读数头。本发明通过实际情况调节质心位置，可实现高速转子模式和低速偏心质量模式的任意切换，使球形机器人更快更精确到达目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063570B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710240490.6
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M1/14
Abstract: 本发明公开了一种可全方位倾斜的运动测试台及控制方法，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本发明可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
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公开(公告)号：CN106737690B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710053996.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右支撑架上的柔性钢丝绳牵拉机构，各柔性钢丝绳牵拉机构的十字轴的上、下轴端安装于十字轴竖轴架内，十字轴的左、右轴端安装于十字轴横轴架内，十字轴横轴架上安装有检测柔性钢丝绳拉力值并将其转化为柔性钢丝绳伸长量的拉力传感器；柔性钢丝绳拉紧在左、右拉力传感器之间；十字轴横轴架上设有检测其上、下摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器；十字轴竖轴架上设有检测十字轴横轴架左、右摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器。本发明通过编码器与拉力传感器实时反馈柔性钢丝绳的运动状态，为计算走钢丝机器人与柔性钢丝绳接触点的三维坐标、弹性势能等参数提供依据。
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公开(公告)号：CN107554665B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201710916983.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 本发明公开了一种自平衡自行车轴距自动调节机构及方法，前车轮距调节组件设于车架前端的前车轮转向组件上，包括前车轮弧形架和前车轮弧形齿条，前车轮弧形齿条滑动配合于前车轮弧形架的弧形导槽内，前车轮弧形架上设有前轮车距调节薄饼电机，前轮车距调节薄饼电机输出轴上的前主动齿轮与前车轮弧形齿条啮合；后车轮距调节组件包括后车轮弧形架和后车轮弧形齿条，后车轮弧形齿条滑动配合于后车轮弧形架的弧形导槽内，所述后车轮弧形架上设有后轮车距调节薄饼电机，后轮车距调节薄饼电机输出轴上的后主动齿轮与后车轮弧形齿条啮合。本发明可根据路况做出相应的轴距调节和车把的自动转向，在急转、狭小空间等环境中都能得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110612786B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911060757.9
申请日：2019-11-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种用于梯层茶园的轨道微耕系统。梯田茶园的地况复杂且田埂高度差异大，导致机械化耕种程度低，跨梗操作耗时费力，难以实现机械规范耕种。本发明中水平限位组件沿梯田的长度方向设置在梯田的田面上，外壳设置在横向单轨上，外壳内设置有移动轮，移动轮的滚压面与横向单轨的顶部相配合，外壳上设置有限位连接件，捆绑式连接件可拆卸连接在微耕机上，外壳依次通过限位连接件和捆绑式连接件与微耕机可拆卸连接，水平限位组件还配合设置有田坎用传动组件，田坎用传动组件设置在梯田的田埂侧壁上，微耕机通过捆绑式连接件与田坎用传动组件可拆卸连接，微耕机通过捆绑式连接件在田坎用传动组件上作出上升和下降动作。本发明用于梯田茶园。
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公开(公告)号：CN110641290B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910931272.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩力输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
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