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公开(公告)号：CN117465479A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311291301.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的横向控制方法，通过获取车辆状态信息和车道线信息，确定车道中心线信息，并基于车辆状态信息和车道中心线信息，确定车辆误差变量，根据误差变量确定车辆期望方向盘转角，进而对车辆进行横向控制。本发明中采用了离线查表的方式，通过查表法直接从车速反馈增益系数表得到不同速度下的LQR反馈增益系数，由LQR反馈增益系数和误差变量确定反馈前轮转角，采用自适应前馈控制器确定前馈前轮转角，通过前馈前轮转角和反馈前轮转角进而求出期望方向盘转角，实现车辆的横向控制，具有较高的跟踪精度，且相比于传统控制算法，计算速度得到了提高。
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公开(公告)号：CN107697180B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201711012253.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的球形全向车轮机构，包括同球心的内、外球壳以及外球壳驱动组件，外球壳驱动组件包括圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮通过轮架安装于内球壳上，各轮架与内球壳之间设有弹性元件，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的行走电机；内球壳安装于隔磁板底部，隔磁板上设有鼓形架，鼓形架通过牛眼轮与外球壳滚动连接，隔磁板顶部安装球内电磁铁；外球壳通过车轮架安装于汽车底盘上，所述汽车底盘与外球壳之间的车轮架内设有与球内电磁铁对位的球外电磁铁，球外电磁铁与球内电磁铁相对的极端异极相吸。本发明由电磁铁系统产生的人工势场可加强重力势场，从而增强恢复力矩，进而使得内部系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN107757743B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201711174323.2
申请日：2017-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种提高球形全向车轮人工势场效能机构及方法，包括球内电磁铁和球外电磁铁，球内电磁铁的上极端通过鼓形架顶部的开口伸出在外球壳的上半球面底部并与设于外球壳顶部的球外电磁铁的下极端相对且异性相吸，鼓形架安装于内球壳上的球内隔磁板上，内球壳上设有驱动外球壳的三个单排全向轮，球外电磁铁的上极端通过球外十字轴机构安装于汽车底盘上，球内电磁铁的下极端通过球内十字轴机构安装于球内隔磁板上。本发明的三个单排全向轮在驱动外球壳时，球内隔磁板会发生偏转，在十字轴机构的转向作用下，球外电磁铁与球内电磁铁始终保持轴向正对，以此产生最大化的恢复力矩，提高了所产生的人工势场的利用效能。
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公开(公告)号：CN107243883B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710487297.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球形走钢丝机器人及其行走方法，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本发明将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN116001785A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310011207.8
申请日：2023-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及智能车辆安全技术领域，具体涉及一种商用车自适应巡航车间距调整方法，通过获取商用车的各个参数作为输入变量，搭建双模糊识别器，采用双模糊控制规则，将输入变量和输出变量进行分级以及模糊化处理，通过控制经验进行模糊语言间的模糊控制规则，获得输出变量车间距，最后自适应巡航系统基于车间距参数进行自适应控制保持，降低事故的发生概率，提高道路利用率，同时给予驾驶员更舒适的驾驶感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107137062B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201710513255.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种测试人类平衡感知能力的装置及方法，包括测试台，其下方设有半圆球体，围绕半圆球体设有支撑柱，测试台底部上均布设有支撑轮架，各支撑轮架上设有牛眼轮，测试台通过牛眼轮组水平坐落在半圆球体的球面上，各支撑柱上设有对测试台形成辅助支撑的压缩弹簧；测试台与半圆球体之间设有使测试台作俯仰、或横滚、或偏航运动的驱动机构；测试台上设有座椅，座椅的扶手上设有可按照测试台运动方向进行操纵的全向遥控手柄。本发明测试方法是将患者操纵全向遥控手柄的操作轨迹与测试台预先设定好的运动轨迹进行对比，计算出两者的误差等相关参数，根据平衡感的评估模型，求解出患者平衡感知能力指数。
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公开(公告)号：CN107131874B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201710486400.1
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法，包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内的水平转子，水平转子置于上、下弧形球体之间，上、下弧形球体的球心均与外球壳同心，水平转子内安装有双轴航模电机，双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接；对用于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系，各全向轮通过对应的弹性轮架安装于对应的弧形球体上且各全向轮在弹性轮架的弹力作用下径向压紧在外球壳内壁上，各轮架上设有驱动对应全向轮转动的电机。本发明解决了机械陀螺的封装问题，具有结构紧凑、安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN115320553A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211044829.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，首先通过传感器获得车道线的参数，再通过该参数规划出中心车道线的轨迹，将轨迹按照一定的分辨率去离散得到中心车道线的轨迹点；再将前车的相对位置转化为车辆坐标系下的坐标点，接着遍历求解中心车道线轨迹点与目标车辆轨迹点之间相对距离，从中选出两车之间的横向距离，最后通过相对横向距离大小与标准公路宽度进行比较，判别目标车辆所处车道，进而也可选出距离本车最近的目标并将其定义为最危险目标车辆。本发明对不同车道内的车辆进行分类识别，选定同车道最危险目标车辆，能够极大的减少车辆在弯道行驶过程中误动作的情况。
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公开(公告)号：CN114841037A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210497648.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06N3/12 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于接头灵敏度分析的驾驶室刚度模态优化方法，该方法首先利用SFE‑Concept软件，从驾驶室有限元模型中截取所需接头，并利用有限元分析技术对其进行力学特性分析，找出接头结构的关键控制因素；其次以弹性模量为设计变量进行接头灵敏度分析，确定对驾驶室刚度模态影响较大的接头结构，同时选用第三代遗传算法，对驾驶室进行多目标优化；最后利用TOPSIS算法，从帕累托前沿解中选取更符合实际需求的驾驶室刚度模态优化方案。优化结果表明：在驾驶室质量基本不变的情况下，驾驶室刚度模态均有较大提升。
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公开(公告)号：CN113009828B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110201532.1
申请日：2021-02-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，针对慢变干扰情况进行分析，在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项，从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况；通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解，削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明既考虑到外界的干扰，又保证了复杂力学系统模型的准确性，其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下，有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。
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