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公开(公告)号：CN114715363A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210349815.5
申请日：2022-04-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种海底地层空间钻进机器人导航方法、系统、电子设备及存储介质，涉及钻进机器人导航领域。该方法包括：获取海底地层空间钻进机器人运动时传感器阵列采集的数据信息以及作业任务；对数据信息进行降噪处理；根据降噪后的数据信息计算机器人各体节的姿态；根据机器人头部体节的姿态计算机器人在海底地层空间中的位置；根据机器人作业任务构建障碍物栅格地图；根据障碍物栅格地图，基于蚁群优化算法规划最优避障运动路径；根据机器人各体节的姿态、在海底地层空间中的位置以及最优避障运动路径对机器人进行导航。采用本发明方法能够实现对机器人的精准、快速导航，使机器人钻进到海底地层空间的特定位置以执行勘探或者开发作业任务。
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公开(公告)号：CN112962562B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110197990.2
申请日：2021-02-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及海洋工程技术装备领域，具体涉及一种双贯入模式海底静力触探装备。包括整体框架，整体框架内设有用于存放探杆的探杆架，底部设有液压贯入机构、丝杠贯入机构和电控系统。丝杠贯入机构包括导轨和丝杠，导轨上设有多个移动块；每个移动块上均设有机械手，机械手用于对接或拆卸探杆；静力触探探头设于第一个贯入土体的探杆的前端；液压贯入机构包括两个液压油缸，两个液压油缸伸缩杆分别与一支撑板两端相连，支撑板中部设有抱紧油缸；抱紧油缸正下方的整体框架内底面上设有底部抱紧油缸。本发明采用双模式贯入方式有效提升贯入的精准性，双贯入模式在不同的工作状态下切换。同时，分段探杆对接有着较好的稳定性，防止径向失稳的问题。
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公开(公告)号：CN114481999A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210284181.X
申请日：2022-03-22
申请人： 海南浙江大学研究院
IPC分类号： E02D1/02
摘要： 本发明公开一种深海自容式静力触探探头及其探测方法，涉及深海检测设备领域，包括：摩擦套筒、锥头、连接件、沿远离海底的方向上依次连接且设置的第一变形柱和第二变形柱，摩擦套筒内壁上设置有用于承托第二变形柱的环形凸起，连接件与锥头分别抵接在摩擦套筒的两端，第一变形柱以及第二变形柱的中部均设置有测力传感器；当锥头破土时第一变形柱上的测力传感器对锥头阻力进行测量，第二变形柱同时受到锥头阻力以及套筒摩擦力，第二变形柱上的测力传感器对两个力进行复合测量，通过计算得到套筒摩擦力，精确度高，而将第一变形柱以及第二变形柱的设置方式，减少了对侧向空间的占用，能够适应海底环境复杂的场景，适用范围广。
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公开(公告)号：CN113103340B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110299259.0
申请日：2021-03-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B26D7/26
摘要： 本发明涉及保压切割防淤塞技术领域，具体涉及一种取样管的保压切割装置的刀具。包括切刀座，切刀座上端面设有凸台，凸台能嵌入切割螺旋槽盘的槽内，切刀座前端设有水平切刀，切刀为剑形结构；切刀座左右两侧部车制有水平凹槽，凹槽能与切刀限位盘上的凸起相适配；防淤塞结构为包括竖直部和水平部的L形件，竖直部和水平部上均设有开口，防淤塞结构设于切刀座上，水平部与切刀座下端面贴合，竖直部与切刀座前端面贴合，切刀从竖直部上的开口穿出。本发明刀具小巧，可以根据不同的切割对象，更改切刀的工作部分形状，薄壁采用片状，坚硬物采用车刀结构；刀具更换方便，有损坏可随时更换，防淤塞结构设计对其他结构影响不大，安装方便。
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公开(公告)号：CN112683569B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011412613.8
申请日：2020-12-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及深渊沉积物取样装置领域，更具体涉及一种基于花瓣压缩取样的新型深渊沉积物保压取样器。包括主体框架，主体框架内中部有横置的支撑板通过连接片固设于桁架上，升降驱动机构设于支撑板上，取样机构包括取样筒和取样活塞,取样活塞顶端与升降驱动机构连接；取样活塞底端与取样筒固定连接，取样筒内设有取样连杆，取样连杆顶端连接取样活塞，底端连接取样锥头，取样筒底端固定连接取样花瓣；取样花瓣的单片花瓣向内弯曲截面呈S形；保压机构包括保压筒和蓄能器，压力传感器一端通过管路连接到保压筒上，另一端通过水密接插件连接到控制舱中，水下电池和控制系统固设于控制舱内。本发明最大程度降低了取样过程中样品的扰动。
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公开(公告)号：CN114383525A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111528040.X
申请日：2021-12-14
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及海缆变形监测技术，旨在提供一种用于模拟和监测海缆变形和振动的实验台架和实验方法。该实验台架包括：由断面水槽和造波机组成的环境模拟系统，由支撑架和长条形台面组成的台架支撑系统；在台面上沿其长度方向间隔布置若干条相互平行的贯通开槽，开槽垂直于台面的长度方向，台面用于放置拟测试的海缆；由设于开槽下方的多组驱动装置组成的运动模拟系统；以及扫描监测系统和上位的工控机。本发明的实验台架能够模拟系固状态下海缆在原位相似环境中结构的变化；创新性地提出了使用伺服电机及传动机构，观察位移对海缆结构稳定性的影响。可结合传统的监测装置进行静态测试，模拟原位长期工作环境，实现全方位的性能评价。
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公开(公告)号：CN114252049A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111278546.X
申请日：2021-10-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本发明涉及水下地形测量技术，旨在提供一种基于ROV的海底浅层地形形变监测装置。该装置包括：以阵列式布置的多个传感器单元，各传感器单元通过连接杆以柔性连接方式依次串接；电子舱，内设电池和控制采集电路板，分别通过线缆与各传感器单元相连；锥形钻头，与串接的传感器单元相连且位于最前端；套管，前端为开口状，内腔用于安放所述传感器单元和电子舱，尾端设有把手；锥形钻头的底面与套管前端开口相接，并能由束缚结构实现锥形钻头在套管前端的固定与解锁。本发明基于套管的保护，能将原本柔性的监测装置完全深入至指定位置的海底浅地层。在以ROV回收套管后，以阵列式布置的传感器单元能够对海底浅层地形进行原位姿态位移变形监测。
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公开(公告)号：CN109554289B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811426852.1
申请日：2018-11-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种深海微生物原位富集采样装置，包括采样筒，采样筒包括圆筒状的筒体和前后侧的筒盖，采样筒横设于采样筒底座上，前侧筒盖中心设有通孔，通孔通过单向阀与前端过滤口相连，后侧筒盖底部设有通孔，通孔通过单向阀连接深水泵的入口端；深水泵底部通过螺栓固设于主体框架上；深水泵通过深水电机进行驱动；筒体内设有若干的叠放的滤膜组件，滤膜组件包括通过螺栓相连的上部滤膜支架与下部滤膜支架，上部滤膜支架的底面与下部滤膜支架顶面间设有生物滤膜。本发明可以实现深海微生物的原位富集采样，且可以保持采样过程无污染、无压力突变，具有结构简单、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN114062434A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111147707.1
申请日：2021-09-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N27/04
摘要： 本发明涉及海洋工程装备技术，旨在提供一种用于海洋沉积物电阻率保真测量的装置及方法。该装置包括两端具有可启闭密封结构的筒体，内装有管状塑料封套；筒体的壁上设有多组对丝接头，用于对接刀具组件和探针组件；刀具组件的中空导向杆以螺接方式套装在长杆形的螺纹帽中，长杆状的刀具套装在导向杆的内部；探针组件具有相同主体结构，区别在于以长杆状的探针代替刀具。本发明能在保温保压条件下实现探针对海洋沉积物样品的探入及测量，避免了常规测量方法导致的测量误差。可针对同一样品同时获取多组测量数据，获得更为精准的测量结果。对探明海洋地质构造、研究海洋矿产资源的分布、评价海洋土质环境的腐蚀性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113843806A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110963460.4
申请日：2021-08-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及土壤钻进机器人，旨在提供一种海底沉积物地层空间钻探机器人。包括由钻头和传动系统组成的侧向排泥钻头机构，以及沿轴线排布的前挖掘支撑体节和后挖掘支撑体节，所述侧向排泥钻头机构位于前挖掘支撑体节的前端；在后挖掘支撑体节的尾端设有尾部油缆接口。前挖掘推进体节包括外筒在布置一个液压缸，通过电磁铁和连接法兰吸附作用与液压缸推杆的配合，能改变伸缩爪的运行方式。后挖掘支撑体节具有与前挖掘推进体节相同但沿轴反向布置的结构部件，两者的推杆和伸缩爪具有相反的动作方向。本发明的各体节功能独立，可在根据具体工况增加挖掘推进体节以提高运动能力；创新式的挖掘方式，能实现对机器人周围的土壤向后方挤压、推进、挖掘。
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