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公开(公告)号：CN114324790A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111520034.X
申请日：2021-12-13
申请人： 青岛五叠纪智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及仿生机器技术领域，具体地说，涉及一种用于明渠全线日常巡检的仿生机器鱼。包括鱼型机器主体，鱼型机器主体内部规则设有处理器、电源管理器、多波束测深声呐和惯性导航装置，鱼型机器主体靠近内部靠近头端处规则设有前视声呐、水下光学摄像头和水质监测传感器。本发明设计具有低噪、高速、机动等优势，适于在复杂水域地形下工作，可以随意进入倒虹段，实现全流域检测；其控制系统可以实现无人自主巡航检测，安全性极高且成本经济性较好，灵活作业；可以对明渠以及倒虹吸管道整体情况进行常态化巡检，扫描明渠及倒虹的横断面，生成三维数据，探测清楚每一段的明渠和倒虹吸管内的变形量、塌板情况以及淤积情况，仔细检查局部缺陷细节。
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公开(公告)号：CN114152250A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010930867.2
申请日：2020-09-07
申请人： 广西感知物联科技有限公司 , 广西西江开发投资集团有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明公开了高精度北斗内河水路盲区航道预判系统，包括主控主板、电源模块、显示模块、水声换能器阵列模块、声速测量模块、姿态测量模块、北斗与GPS模块、差分模块、航道标定模块、通信模块和导航单元；主控主板与电源模块、显示模块、水声换能器阵列模块、声速测量模块、姿态测量模块、北斗与GPS模块、差分模块、航道标定模块、通信模块、导航单元相连接；主控主板固化集成存储模块、控制处理器和内存模块；导航单元包括临时航道预判模块和语音模块。该系统结构简单、使用方便，适用于水路盲区探测行船，提高水运安全性。
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公开(公告)号：CN114114274A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111286645.2
申请日：2021-11-02
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于类脑听觉模型的无人机识别方法，属于认知自动控制技术领域。一种基于类脑听觉模型的无人机识别方法，模拟人脑的听觉神经系统的编码机制、特征捆绑机制和选择注意机制建立无人机声音识别模型，达到人脑在复杂场景、低信噪比环境下可以分辨出目标声音的效果，并且判断出无人机的种类，能够很好的胜任于复杂环境下、飞行高度较低、飞行速度较慢、雷达散射面积小的无人机探测，具有类似人脑听觉神经系统的准确率高、虚警率低、功耗低的优点。
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公开(公告)号：CN114035561A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010741652.6
申请日：2020-07-29
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
发明人： 易琅琳
IPC分类号： G05D1/02 , G01S13/42 , G01S13/50 , G01S13/93 , G01S13/86 , G01S15/42 , G01S15/50 , G01S15/93 , G01S15/86 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/93
摘要： 本申请公开了一种工程机械，包括工程机械本体，及设置在工程机械本体上的智能系统，该智能系统包括控制装置，及与控制装置电连接的环境检测装置、导航定位装置和状态检测装置，工程机械本体包括行驶装置及与行驶装置连接的工作装置，环境检测装置用于采集工程机械的环境信息并传输至控制装置；导航定位装置用于检测工程机械的位置信息并传输至控制装置；状态检测装置用于检测行驶装置和工作装置的状态信息并传输至控制装置；控制装置用于接收作业指令，并根据作业指令、工程机械的环境、工程机械的位置，以及行驶装置和工作装置的运行状态，控制行驶装置和工作装置运行。本申请实施例对工程机械的结构进行了改进，实现工程机械的自动化作业。
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公开(公告)号：CN113985419A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111236049.3
申请日：2021-10-22
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01S15/931 , G01S15/89 , G01S15/86 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统，属于水面机器人安全技术领域，水面机器人位于水面上方安装有激光雷达和水面摄像机，位于水面下方安装有图像声呐和水下摄像机，包括获取激光雷达的点云数据和水面摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第一融合数据；获取声呐的图像数据和水下摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第二融合数据；将第一融合数据和第二融合数据进行融合后，进行障碍物检测；根据障碍物检测结果，进行模式切换。本发明将多波束声呐图像数据、水下摄像机引入水面机器人避障策略中，图像声呐对水下障碍物反射回的声波信号进行接收以确定水下障碍物的方位，可以减小机器人在水下区域的避碰盲区。
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公开(公告)号：CN113875670A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111170570.1
申请日：2021-10-08
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了基于声呐阵列与视觉识别的智能水产精准投饲平台及投饲方法，包括漂浮板、撒料机构、探测机构和信息处理机构，撒料机构设在漂浮板上，撒料机构包括撒料件和转动组件，转动组件用于驱动撒料件转动，多个探测机构环形阵列分布在漂浮板底部，探测机构包括探测架、声呐和水下摄像机，探测架顶部与漂浮板固定，底部安装声呐和水下摄像机，多个声呐用于获取鱼群聚集的具体方位信息，多个水下摄像机用于拍摄具体方位信息的鱼群图像，信息处理机构设在漂浮板用于分析鱼群图像中鱼群的大小与聚集程度，能够精确投料，防止因饲料过量对环境造成影响，或饲料不足影响水产动物的生长。
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公开(公告)号：CN113820718A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111067683.9
申请日：2021-09-13
申请人： 南京河海科技有限公司 , 南京河清海沃水科技研究院有限公司
摘要： 本发明属于生态管理领域，尤其是一种基于GIS的长江水生生物调查管理信息系统，针对现有的对于水生生物信息掌握不全面，不系统，缺乏科学保护手段的问题，现提出如下方案，其包括生物信息数据采集模块、数据分析模块、数据存储模块和GIS模块：所述生物信息数据采集模块设置在长江各监测目标区域，所述生物信息数据采集模块包括生物采集装置、内置声呐的探测器和水下摄像头，用于采集长江中水生生物的数据样本信息，本系统将生物学的采样、分析以及计算机的数据库开发技术、GIS技术有机结合，以长江范围内水生生物为主要研究对象，科学系统地建立调查管理信息系统，为国家有关部门开展生物多样性保护工作打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN113804188A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111040826.7
申请日：2021-09-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及水下机器人定位技术，旨在提供一种基于随机分布节点的水下机器人导航方法。包括步骤：获取水下机器人AUV的测距数据和运动参数；导入数据，建立量测随机有限集；建立目标状态有限集；状态更新；重复前述步骤，直到导航时间结束；在导航时间结束后回收设备，导出水下机器人路径估计及节点分布信息，并给出估计误差。本发明能充分描述状态和量测之间的不确定性，且不需要数据关联过程，提高了定位精度和抗干扰能力，实现了复杂环境下对AUV的位置估计和跟踪。仅需对水下机器人安装具有测距功能的声纳或通信机，无需其它辅助装置；测距声纳安装简便，导航算法程序移植性好。协同导航精度显著提高，稳定可靠，结果准确。
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公开(公告)号：CN113702983A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010428227.1
申请日：2020-05-20
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01S15/931 , G01S15/86
摘要： 本发明提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括步骤：步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤S13，使用车载的环视摄像头对可泊车位车位空间两侧的有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤S14，根据识别出来的停放角度，对有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，可识别车位空间两侧车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN113654553A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110927046.8
申请日：2021-08-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及的是一种基于逆超短基线的圆柱阵定位系统及定位方法。该定位系统包括逆超短基线圆柱阵、应答器、捷联惯导系统和多普勒计程仪；逆超短基线圆柱阵安装在水下移动载体的底部或者顶端，为五元十字阵，由四个接收水听器和一个发射换能器组成；应答器安装在海底基站或水面母船底部；捷联惯导系统安装在水下移动目标载体上，用于获得包括速度、姿态在内的信息；多普勒计程仪安装在水下移动载体上，获得水下载体相对于海底的速度信息。本发明的系统在定位工作过程中无需时间同步，无需询问，大大简化了水下移动目标的定位过程，可以满足定位系统自主性、自适应、智能化、低功耗等要求。
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