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公开(公告)号：CN118551632A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411028979.3
申请日：2024-07-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/15 , G06F113/26 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及飞行器复合材料修复技术领域，公开了一种飞行器复材机翼损伤修复的结构恢复效率评估方法，包括以下步骤：S1：建立复材机翼损伤分析有限元模型；S2：建立复材机翼损伤修复分析有限元模型；S3：复材机翼损伤影响性分析；S4：复材机翼损伤修复的结构恢复效率评估。本发明方法是结合有限元法对飞行器复材机翼的损伤、损伤修复方案、修复后结构承载能力恢复效果和损伤修复的结构恢复效率进行仿真分析和评估，具有工程适应性强、操作方法简单和分析结果可信性高等优点。
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公开(公告)号：CN118089707B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410518065.9
申请日：2024-04-28
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于天文导航的单星定位方法，涉及单星定位领域，包括：首先根据各坐标计算对应坐标系内的单位方向矢量；再根据夹角公式计算出各单位方向矢量间的夹角；然后建立对应夹角相等的约束条件，求解出视觉传感器光轴与天球面交点的赤道坐标；最后根据位置解算原理求解出当前载体的经、纬度坐标；本发明，结合普通惯导提供的姿态俯仰角和横滚角即可进行定位导航，不需要提供偏航角信息，且一般的惯导提供的俯仰角和横滚角是比较准的，可以有效降低成本；同样不需要多颗星进行定位，在处理程度上会简单许多，有效的提高了实时性问题。
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公开(公告)号：CN118364209A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410797355.1
申请日：2024-06-20
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明公开了一种目标角点精准提取方法、设备、介质及系统，属于视觉SLAM位姿估计领域，包括步骤：设定拟似然函数；在设定完拟似然函数后，通过影响各个像素点被识别为目标物体的概率来对其取值进行迭代，从而完成缺失像素的补全；补全像素后，给出目标物体在图像中精准的角点位置，从而得到准确的SLAM位姿估计。本发明通过语义分割模型得到的二值图中提取出特征点的位置，将特征点的位置提供给SLAM位姿估计，从而完成语义分割和SLAM位姿估计的有机结合。
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公开(公告)号：CN118349526A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410773291.1
申请日：2024-06-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于飞机类型、编号及机号生成飞机序列号文件的装置，属于飞机序列号文件生成领域，包括：序列号文件生成模块，用于生成由文件头、序列号、文件尾组成的序列号文件，在序列号文件中存储飞机的飞机类型、编号与机号信息；序列号管理模块，用于对序列号文件中的飞机记录进行导入、导出、增加、删除、修改和查询。本发明提供了一种安全、高效的序列号文件生成方案，可以用于建立和管理飞机类型和编号与机号之间的对应关系，实现若需更新飞机信息，只需要替换序列号文件即可，简洁易用。
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公开(公告)号：CN118347518A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410341597.X
申请日：2024-03-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00 , H04N23/61 , G01C21/16 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V20/17 , G06V20/56
摘要： 本发明公开了一种基于跑道观测的无人机前视相机安装角度校准方法，属于无人机前视相机安装角度校准领域，包括步骤：跑道的中心点经纬高坐标已知，结合惯导提供的位置姿态以及当前假定的前视相机安装角，把跑道的中心点投影到相机像平面上，再通过视觉识别的方法识别出观测图像中的跑道中心点；当相机安装角误差为0的情况下，投影点和识别点重合；当投影点和识别点不重合时存在安装角度误差，则微调安装角度参数，直至两点重合，两点重合对应的安装角度即为修正后的安装角。本发明提出了一种基于前视相机识别跑道，结合惯导提供的位置姿态，以及跑道的位置信息来修正前视相机安装角的新方法，可将安装角度误差修正到0.001弧度的精度级别。
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公开(公告)号：CN118334605A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410341691.5
申请日：2024-03-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种GNSS拒止环境下基于惯导和视觉的跑道宽度估计方法，属于跑道宽度估计领域，包括步骤：通过图像处理提取图像中跑道底边的两个像素点，根据两个像素点的变化情况和惯导积分得到飞机飞行距离估计出跑道的宽度。本发明为本领域贡献了新的解决方案，可实现飞机朝着跑道飞行2公里的距离，在距离跑道2公里处即可估计出跑道宽度。
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公开(公告)号：CN113485400B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110817322.5
申请日：2021-07-20
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。
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公开(公告)号：CN117950407B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410339519.6
申请日：2024-03-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及集群通信技术领域，具体涉及一种基于编队动态阵型干扰源定位的群拓扑控制方法，包括：通过集群网络拓扑进行感知并将干扰信号汇集，进行无人机集群编队阵型动态变化调整，使主节点收到的干扰信号强度最大，两侧僚机节点收到的干扰信号强度相对较小；解算获取干扰源的位置并评估出干扰空域的最大集；集群编队航路偏移以跨越干扰空域范围。本发明将无人机集群编队内的无人机作为接收干扰信号的节点，实时监测周围环境中的干扰信号，并相互通信以确定整个集群编队的网络拓扑状态，整个无人机集群编队进行动态阵型的调整以应对干扰，同时保持对干扰信号的监测，维持网络拓扑结构的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117902055B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410312776.0
申请日：2024-03-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种空投无人机开伞钢索载荷的设计方法及开伞装置；设计方法具体包括以下步骤，步骤S1:确定钢索的直径和单位长度重量；步骤S2:初步确定跨度和初始垂度；步骤S3:推导和验证无载荷状态下的初始垂度与初始水平张力之间的关系；步骤S4:确定开伞载荷和开伞位置；确定垂度与水平张力之间的关系、张力与水平张力之间的关系；步骤S5:分析振动频率与跨度、单位长度重量和张力之间的关系。以及公开了开伞装置；本发明能够有效的均衡钢索垂度、张力和振动频率的选择；本发明能够实现对降落伞的开启和反馈货物出舱状态，既能有效的解决货物空投问题，又能满足对货物空投的状态判断。
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公开(公告)号：CN117864377B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410272491.9
申请日：2024-03-11
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64C1/14
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体公开了一种尾舱门及控制方法、飞行器，尾舱门包括用于开口开合的舱门组件、以及与舱门组件配合使用的驱动机构；所述舱门组件为两组呈对开门结构，每组舱门组件包括与货舱铰接的门体、与门体铰接且位于两组舱门组件相互靠近一侧的折叠门；每组所述驱动机构包括与门体连接且用于门体开合的驱动组件一、分别与驱动组件一和折叠门连接的驱动组件二；以及公开了其控制方法和基于该尾舱门的飞行器。本发明在驱动组件一与驱动组件二的配合下，有效的实现在开口打开时，大大提高舱门组件的底部与地面之间的距离，从而避免了飞行器在货舱开口打开时着陆时舱门组件与地面发生接触摩擦的可能性。
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