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公开(公告)号：CN104647335A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410828925.5
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 一种可控多连杆搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第六连杆一端刚性连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与机架连另一端与第四连杆连接，第四连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强操作灵活，可以实现智能化，数控化，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。
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公开(公告)号：CN104626109A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410829135.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度可控机构式混联搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第五连杆一端刚性连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆一端连接另一端与第十连杆一端连接另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。
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公开(公告)号：CN104626107A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410825915.6
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第一连接端连接；第二摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第二连接端连接；第二连杆一端与三角支撑板的第三连接端连接另一端连接在手腕上；升降大臂一端与三角支撑板的第二连接端连接另一端连接在手腕上；滑动插销安装在第二摆动连杆的滑道内，升降连杆一端与滑动插销连接另一端连接在升降大臂上；主动杆下端与基座连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一连杆上。本发明克服了将电机安装在关节上所导致的机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN104626104A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410814103.1
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种六自由度移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104626103A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410794510.0
申请日：2014-12-18
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且这种结构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，同时具有移动和操作功能，工作空间大，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104625517A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410786776.0
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
CPC分类号： B23K37/0252 , B25J5/007
摘要： 本发明提供一种七自由度可控机构式移动焊接手，其中，转盘通过旋转机构连接在水平行走机构上，第一主动杆下端通过第一转动副与转盘相连，上端通过第二转动副与第一连杆一端相连；第二主动杆下端通过第三转动副连接在转盘上，上端通过第四转动副与第二连杆下端相连，第二连杆上端通过第五转动副与第一连杆另一端相连；第三连杆刚性连接在第一连接另一端上，第四连杆一端通过第六转动副与第三连杆相连，第四连杆另一端通过第七转动副与末端执行器相连。本发明通过并联的连杆机构、转盘和水平行走机构的合成运动来控制末端执行器的空间运动，使末端执行器更加灵活，各个关节的转动惯量小，动态性能更好。
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公开(公告)号：CN104624863A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410787921.7
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
IPC分类号： B21F11/00
CPC分类号： B21F11/00
摘要： 本发明公开了一种手动转盘机械式强力剪，包括螺纹转盘、上转盘盖、下转盘盖、转柄、器物加固爪、器物剪切爪；螺纹转盘安装在下转盘盖和上转盘盖之间；上转盘盖的第一中心圆孔、螺纹转盘的第二中心圆孔和下转盘盖的第三中心圆孔的中心轴重合且半径相等；螺纹转盘上的转柄一端从下转盘盖上的圆弧槽孔伸出；上转盘盖的径向槽孔至少有四个，分别分布在上转盘盖的两条直径线上；两个径向槽孔中分别安装两个器物加固爪，另两个径向槽孔中分别安装两个剪切爪；器物加固爪包括通过弹簧连接的螺纹爪和螺纹圆弧板；螺纹爪的底部和剪切爪的底部均分别与螺纹转盘啮合；剪切爪的前端有剪切刀片。本发明操作简单、携带方便、造价低廉、维护保养简单。
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公开(公告)号：CN104612189A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410830783.6
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有主动变胞功能的可回转式多自由度可控挖掘机构，该挖掘机构的第二主动件一端连接到机架上另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十二转动副到铲斗上；第一主动件一端通过第四转动副连接到机架上，第一主动件另一端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第六转动副连接在第三连杆上；斗杆一端连接在第一连杆上另一端连接在铲斗上，大臂一端连接在机架上另一端连接斗杆上。本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统挖掘机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点。
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公开(公告)号：CN104594409A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826460.X
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构，包括机架、第一主动杆、第一连杆、铲斗、第二主动杆、第二连杆以及摇臂；所述机架通过第十转动副安装在小车上；所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副连接在铲斗上；所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副连接在铲斗上；所述摇臂一端通过第七转动副连接在第二连杆上，摇臂另一端通过第八转动副连接第一连杆上。本发明不仅结构紧凑，刚度大，提高了装载机构的抗过载能力，而且可靠性及动态稳定性能更好。
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公开(公告)号：CN104594408A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826353.7
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种电磁主动变胞的5R-4R-4R可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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